La RN 543 a été créée le par transformation du GC 38 des Bouches-du-Rhône et du GC 62 de Vaucluse. À la suite de la réforme de 1972, elle a été déclassée le en RD 943 en Vaucluse et le en RD 543 dans les Bouches-du-Rhône.
Depuis, le nom de RD 943B a été donné à la rocade ouest d'Apt.
La RN 543 avait une place secondaire dans le réseau des routes nationales d'avant les années 1970. Du fait de son parcours relativement court, elle ne croisait que six autres routes nationales :
La RN 543 traversait le parc naturel régional du Luberon entre Fontjouvale et le pont de Cadenet. Cet itinéraire relativement peu roulant était en revanche pittoresque, en particulier à la sortie de Sault, dans la descente sur Saint-Saturnin-lès-Apt, dans les traversées du Luberon et de la chaîne de la Trévaresse, le long du bassin de Saint-Christophe et enfin entre Éguilles et Saint-Pons. Les principales attractions touristiques situées sur la route ou à très courte distance sont :
