Alsórajk a 9. század környékén jöhetett létre. Régészeti leletekből arra lehet következtetni, hogy a mosaburgi fejedelemség idején egy kisebb szláv település állhatott a mai falu helyén, amelyen 1239-ben premontrei kolostor is létesült, de ennek a településnek első első fennmaradt írásos említése későbbről, 1247-ből való.
Jelentősebben valószínűleg csak a 15. században fejlődött Alsórajk; akkor már saját temploma is volt.
A 16. században a törökök ellen kisebb palánkvár is épült. Ezt először 1588-ban vették be a törökök, majd 1595-ben a szigeti bég ostromolta. 1600-ban ismét elfoglalták és lerombolták a településsel együtt.
Alsórajk az 1730-as évekig lakatlan maradt, de akkor hamar benépesült. 1748-ban már malom is épült a szőlőműveléssel is foglalkozó településen.
A 19. században viszonylag gazdag mezőgazdasági településnek számított, működő iskolája és híres szarvasmarha-állománya volt.
Az 1950-es évektől lassan kiépült az infrastruktúra, de kisebb méretű elvándorlás ezt a falut is sújtotta.
A településen 1999. november 21-én időközi polgármester-választást tartottak, mert a korábbi polgármester szeptember 15-én lemondott.[13] A következő önkormányzati ciklusban ugyancsak sor került egy időközi választásra, 2003. november 23-án,[7] ennek oka szintén az egy évvel korábban megválasztott faluvezető lemondása volt.[14]
Hasonló okból kellett időközi polgármester-választást tartani a községben 2023. július 9-én is: a 2023. április 17-én lemondott Marton Nóra Ibolya[15] helyére Pallankiné Németh Juditot választották meg elsöprő többséggel.
A 2011-es népszámlálás idején a nemzetiségi megoszlás a következő volt: magyar 96,3%, német 1,4%, cigány 1,4%. 94,3% római katolikusnak, 0,85% reformátusnak, 1,4% felekezeten kívülinek vallotta magát.[16]