Strażnica została sformowana w 1945 w strukturze 30 komendy odcinka w Terespolu jako 140 strażnica WOP (Terespol)[1] (w skali kraju) o stanie 56 żołnierzy. Kierownictwo strażnicy stanowili: komendant strażnicy, zastępca komendanta do spraw polityczno-wychowawczych i zastępca do spraw zwiadu. Strażnica składała się z dwóch drużyn strzeleckich, drużyny fizylierów, drużyny łączności i gospodarczej. Etat przewidywał także instruktora do tresury psów służbowych oraz instruktora sanitarnego[2].
23 grudnia 1945 140 strażnica WOP Terespol objęła ochronę wyznaczonego odcinka granicy państwowej[3].
W związku z reorganizacją oddziałów WOP, 24 kwietnia 1948 140 strażnica OP Terespol (w skali kraju) została włączona w struktury 21 batalionu OP w Terespolu, a 1 stycznia 1951 231 batalionu WOP we Włodawie[4][5].
W 1952 była jako 140 strażnica WOP Terespol (w skali kraju), w strukturach 231 batalionu WOP w Terespolu[4]
Od 15 marca 1954 wprowadzono nową numerację strażnic[a]}, a strażnica WOP Terespol III kategorii otrzymała nr 134 w skali kraju[7] i była w strukturach 231 batalionu WOP w Terespolu[8].
Reorganizacja, jaką przechodziły Wojska Ochrony Pogranicza w czerwcu 1956, doprowadziły do likwidacji 23 Brygady i podległych jej pododdziałów. W miejsce zniesionej jednostki utworzono dwie samodzielne: Grupę Manewrową Wojsk Ochrony Pogranicza Tomaszów (Chełm) Lubelski i Samodzielny Oddział Zwiadowczy WOP Chełm do którego została włączona Placówka WOP Terespol[9]. 1 maja 1957, na bazie Grupy Manewrowej i Samodzielnego Oddziału Zwiadowczego WOP zorganizowano 23 Chełmski Oddział WOP[b] a od 1959 nadano 23 Oddziałowi nazwę regionalną: 23 Chełmski Oddział WOP[c]
1 stycznia 1960 w Terespolu stacjonowała Placówka WOP nr 7 w strukturach 23 Chełmskiego Oddziału WOP[12]
1 stycznia 1964 w Terespolu stacjonowała Placówka WOP nr 7 w strukturach 23 Chełmskiego Oddziału WOP[12], który funkcjonował do 30 maja 1976.
1 czerwca 1976 w związku ze zmianą ochranianego odcinka, dyktowaną przez reformę administracyjną kraju i nowy podział na województwa[13] odtwarzano brygady na granicy ze Związkiem Radzieckim. Na bazie 23 Chełmskiego Oddziału WOP sformowano Nadbużańską Brygadę WOP. W jej strukturach 1 czerwca 1976, na bazie Placówki WOP Terespol zorganizowano Strażnicę WOP Terespol[14].
W 2000 w ramach drugiego etapu począwszy od Komendy Głównej SG, Oddziałów SG i na końcu strażnic SG oraz GPK SG, rozpoczęła się reorganizacja struktur Straży Granicznej związana z przygotowaniem Polski do wstąpienia, do Unii Europejskiej i przystąpieniem do Traktatu z Schengen. Podczas restrukturyzacji wprowadzono kompleksową ochronę granicy już na najniższym szczeblu organizacyjnym tj. strażnica i graniczna placówka kontrolna. Wprowadzona całościowa ochrona granicy zniosła podział na graniczne jednostki organizacyjne ochraniające tylko tzw. „zieloną granicę” i prowadzące tylko kontrole ruchu granicznego. W wyniku tego, 15 października 2002, nastąpiło zniesie Strażnicy SG w Terespolu[18]). Ochraniany przez strażnicę odcinek granicy, wraz z obiektami i obsadą etatową przejęła Graniczna Placówka Kontrolna Straży Granicznej w Terespolu (GPK SG w Terespolu)[19][20].
30 lipca 1984 na odcinku strażnicy została sformowana Graniczna Placówka Kontrolna Kukuryki będąca w strukturze organizacyjnej GPK Terespol, którego załoga wykonywała kontrolę graniczną osób, towarów oraz środków transportu w przejściu granicznym:
Jerzy Rydz: Nadbużański Oddział Straży Granicznej im. 27 Wołyńskiej Dywizji Armii Krajowej w Chełmie. W: Leszek Elas [patronat]: Straż Graniczna w dwudziestoleciu 1991–2011. Materiały poseminaryjne – Tom I. Koszalin: Centralny Ośrodek Szkolenia Straży Granicznej im. Marszałka Polski Józefa Piłsudskiego, 2011. ISBN 978-83-909484-4-7.
Roczniki Wydziału Nauk Prawnych i Ekonomicznych KUL. W: Stanisław Dubaj: Patroni Nadbużańskiego Oddziału Straży Granicznej i Podległych Placówek SG – Tom VIII−IX, zeszyt 1 – 2012–2013. Lublin: Katolicki Uniwersytet Lubelski Jana Pawła II, 2013, s. 316–343. (pol.).
Archiwum Straży Granicznej, Wykazy dyslokacyjne jednostek i pododdziałów Wojsk Ochrony Pogranicza.
Archiwum SGr., zespół archiwalny DWOP, sygn. 1284/200, Struktury organizacyjno-dyslokacyjne. Dyslokacja jednostek Wojsk Ochrony Pogranicza z 8 kwietnia 1954.