Зародження прикордонних військ сягає стародавніх часів. З утворенням державності та створенням в його системі спеціальних органів та установ примушення (армія, поліція тощо) з'явилися перші озброєнні загони, які здійснювали контроль на дорогах за в'їздом (виїздом) осіб і ввезенням (вивезенням) вантажів до територіальних кордонів тій чи іншої країни.
Основні завдання прикордонних військ
До основних завдань, що покладаються на прикордонні війська належать:
забезпечення правил утримання державного кордону;
припинення незаконної зміни проходження державного кордону на місцевості;
відбиття збройного вторгнення;
контроль дотримання громадянами і організаціями режиму державного кордону, прикордонної зони, пропуску через державний кордон;
здійснення пропуску через кордон фізичних осіб та вантажів відповідно до законодавства;
надання в необхідних випадках підтримки митній службі, військам ППО, органам державної безпеки;
виявлення і затримання порушників прикордонного режиму, припинення спроб незаконного перетину державного кордону;
забезпечення виконання міжнародних зобов'язань держави з питань режиму та охорони кордону.
Радянська військова енциклопедія. «ОБЪЕКТЫ — РАДИОКОМПАС» // = (Советская военная энциклопедия) / Маршал Советского Союза Н. В. ОГАРКОВ — председатель. — М. : Воениздат, 1978. — Т. 6. — С. 365-368. — ISBN 00101-223.(рос.)