Münchentől kb. 125 km-re észak-északkeletre, Nürnbergtől 105 km-re délkeletre található, a tőle északra fekvő Bajor-erdő és a nyugatra lévő Frank-Alb találkozásánál, a Duna völgyében, a Duna két partján.
A területet már a kőkorban is lakták. Az ókorbankelták telepedtek meg itt az i. e. 1. században, tőlük ered a település első elnevezése: Radasbona. Az i. sz. 1. században a rómaiak építettek ide egy erődöt, melyet Marcus Aurelius idején kibővítettek az egyre erősödő germán támadások miatt. A 8. századtól érseki székhely, majd az Agilolfing hercegi család székhelye lett Regenespurc néven. 791-ben Nagy Károly frank király a volt Agilolfing-várban gyüjtötte össze seregét a Kárpát-medencét megszállva tartó avarok ellen folytatandó keleti hadjáratához. Kétszáz évvel később 955-ben itt végezték ki az augsburgi csata magyar vezéreit, Lélt, Bulcsút és Súrt. Kálti Márk krónikája szerint a Lech-mezején levert csapatok vezéreit, "Lél és Bulcsu kiváló kapitányokat" Regensburgban "fojtották meg a bitófán". 792-től országos jelentőségű történelmi nemzetgyűlések színhelye is volt a város.
A középkor folyamán Regensburg fontos várossá nőtte ki magát Bajorországon belül. A középkor kezdetétől püspöki székhely, majd 843-tól a Keleti-Frank Birodalom fővárosa. Ezt a szerepet később a Bajor Hercegségben is betöltötte a 13. századig.
1135-1146 között felépült a mai is létező kőhíd a Dunán, amelynek köszönhetően közvetlen lett az összeköttetés Flandria és Velence irányába a kereskedőknek. 1245-ben szabad birodalmi várossá nyilvánítják, amely státuszt 1486-1496 között a bajor herceg nem vesz figyelembe, saját birtokának tekinti a várost.
A reformáció során a polgárok nagy része elfordult a katolikus egyháztól, és Luther tanait kezdte követni, azonban három kolostor és a római katolikus püspökség tovább működött a városban.
1803-ban a birodalmi főrendi határozat (Reichsdeputationshauptschluss) alapján a város elvesztette szabad jogállását, és Károly Theodor mint regensburgi fejedelem felügyelete alá került. 1809-ben a napóleoni csapatok a város közelében összecsaptak a visszavonuló osztrák erőkkel.
A város labdarúgócsapata, a SSV Jahn Regensburg 2012-13-as szezontól a Bundesliga második osztályában szerepelhet, miután osztályozó mérkőzésen kivívta a jogot erre (Bundesliga2). Ebben a csapatban megfordult korábban Tölcséres András is.
A város jégkorongcsapata a német másodosztályban szerepel.
A Kő-híd(Steinerne Brücke), amely 1135 és 1146 között épült. A ma létező legrégebbi híd a Dunán, amely többek között a prágaiKároly-híd előképéül is szolgált.
Baedekers Stadtführer Regensburg. Baedeker, Ostfildern 2002, ISBN 3-87954-026-8.
Karl Bauer: Regensburg. Kunst-, Kultur- und Alltagsgeschichte. 5. erweiterte Auflage. MZ-Verlag, Regensburg 1997, ISBN 3-931904-19-9.
Anke Borgmeyer, Achim Hubel, Andreas Tillmann und Angelika Wellnhofer: Denkmäler in Bayern – Stadt Regensburg. Ensembles – Baudenkmäler – Archäologische Denkmäler. Band III.37. Mittelbayerische Druck- und Verlagsgesellschaft, Regensburg, 1997, ISBN 3-927529-92-3.
Sigfrid Färber: Regensburg – Das mittelalterliche Wunder Deutschlands. 19. Auflage MZ-Buchverlag, 2005, ISBN 3-934863-24-8
Helmut Halter: Stadt unterm Hakenkreuz. Kommunalpolitik in Regensburg während der NS-Zeit, Universitätsverlag Regensburg, 1994, ISBN 3-9803470-6-0.
Erich Keyser (Hrsg.): Bayerisches Städtebuch. Band V. 2. Teilband Ober-, Niederbayern, Oberpfalz und Schwaben. In: Deutsches Städtebuch. Handbuch städtischer Geschichte. – Im Auftrage der Arbeitsgemeinschaft der historischen Kommissionen und mit Unterstützung des Deutschen Städtetages, des Deutschen Städtebundes und des Deutschen Gemeindetages. Stuttgart 1974.
Martin Kluger: Regensburg. Stadtführer durch das mittelalterliche Weltkulturerbe. context verlag Augsburg, Augsburg 2007, ISBN 978-3-939645-06-1.
Hans Lankes, Michael Spaan (Hrsg.): Stadtbuch Regensburg. 12. Auflage. Stadtbuch, Regensburg 2004, ISBN 3-930966-00-X (Erscheint regelmäßig in aktualisierten Auflagen, mit Adressen fast aller Lokale, Freizeiteinrichtungen und vielen Insidertipps)
Lothar Kolmer, Fritz Wiedemann (Hrsg.): Regensburg. Historische Bilder einer Reichsstadt. Pustet, Regensburg 1994, ISBN 3-7917-1435-X.
Nikolai Löwenkamp (Hrsg.): Regensburg – Chronik einer mittelalterlichen Stadt. Eine Auswahl aus Carl Th. Gemeiners “Regensburgischer Chronik”. Löwenkamp Regensburg 2012, ISBN 978-3-9814096-0-4.
Klaus Rappert: Regensburg – Grundriss der Geschichte. Regensburg/Norderstedt 2007, ISBN 978-3-8334-9124-5.
Religions für Peace Gruppe Regensburg RfP (Hrsg.): Offene Türen. Regensburger Religionsgemeinschaften stellen sich vor. Regensburg 2000, 2. Auflage Regensburg 2008, ISBN 978-3-941317-00-0
Peter Schmid (Hrsg.): Geschichte der Stadt Regensburg. 2 Bände. Pustet, Regensburg 2000, ISBN 3-7917-1682-4.
Siegfried Wittmer: Jüdisches Leben in Regensburg. Vom frühen Mittelalter bis 1519. Universitätsverlag, Regensburg 2001, ISBN 3-930480-54-9.