Első írásos említése egy 1264-ben kiadott oklevélben történik T.Wrs névalakban Ekkor nyerte adományul a települést az Aba nemzetségből való II. Kompolt, kinek Péter és Pál nevű fiait 1291-ben III. András király is megerősítette Tarnaörs, valamint Vámosgyörk, Detk és Domoszló birtokában. 1522-ig az Aba nembeli Kompolti családé, ekkor a kölcsönös örökösödési szerződés értelmében Országh Mihályé lett. Az Országh család fiúágának kihalásával 1606-tól a Nyáryak leszármazottai, főleg a Hallerek bírták.
Eger visszafoglalásának idején, 1687-ben a falu elpusztult, és 20 éven át néptelen volt. 1710-ben a Nyáry-örökösök majorsági birtokot létesítettek itt. A tarnaörsi táborban halt meg Vak Bottyán, Rákóczi tábornoka.
A 18. század közepén az Orczyak fölvásárolták a részbirtokokat, és 1770-ben már az egész falu az Orczy családé. A falu lélekszáma 1787-ben 901 fő, 1869-ben majdnem duplája, 1602 fő.
Lakói ma is hozzáértéssel művelik földjeiket, gazdálkodással teremtve meg anyagi biztonságukat.
2001-ben a település lakosságának 84%-a magyar, 16%-a cigány nemzetiségűnek vallotta magát.[10]
A 2011-es népszámlálás során a lakosok 83,5%-a magyarnak, 24,1% cigánynak, 0,2% németnek, 0,3% románnak mondta magát (16,1% nem nyilatkozott; a kettős identitások miatt a végösszeg nagyobb lehet 100%-nál). A vallási megoszlás a következő volt: római katolikus 67,7%, református 1,5%, evangélikus 0,2%, görögkatolikus 0,2%, felekezeten kívüli 4,5% (24,9% nem nyilatkozott).[11]
2022-ben a lakosság 93%-a vallotta magát magyarnak, 36,5% cigánynak, 0,1-0,1% németnek, horvátnak és szerbnek, 1,4% egyéb, nem hazai nemzetiségűnek (6% nem nyilatkozott; a kettős identitások miatt a végösszeg nagyobb lehet 100%-nál). Vallásuk szerint 59,4% volt római katolikus, 0,9% református, 0,6% görög katolikus, 0,1% ortodox, 0,7% egyéb keresztény, 0,8% egyéb katolikus, 5,7% felekezeten kívüli (31,8% nem válaszolt).[12]
Orczy-kastély. Az 1700-as években épült, összekapcsolva egy középkori eredetű épületkomplexummal. 1784-től ebben a kastélyban élt Orczy Lőrinc. A kastély egy udvar köré épült. Északi oldalán egyemeletes barokk főépület található, hozzá csatlakozó földszintes, klasszicista házakkal. A déli oldalon klasszicista lovarda áll. 1980 körül elbontották, ma egy 2001-ben épített óvoda áll az alapjain, és egy orvosi rendelő, amelyek az eredeti kastély és lovarda mására épültek. * Homokpusztán a Szent Annakápolna egyhajós barokk stílusú épület, az 1700-as években épült.