גודונוב נולד למשפחת אצולה בעלת אחוזה בגודל בינוני. עם הנהגת משטר האופריצ'נינה על ידי איוואן הרביעי הוא הצטרף לשורותיו. גודונוב נשא לאישה את מריה סקורטובה-בלסקי, בתו של מליוטה סקורטוב שהיה מהמקורבים לאיוואן הרביעי, והתקדם בחצר הצאר. בשנת 1580 בחר איוואן הרביעי את אחותו של גודונוב, אירינה להיות אשתו של בנו פיודור. גודונוב קודם לדרגת בויארין - הדרגה הגבוה באצולה הרוסית. הוא נכח באירוע שבמהלכו הרג איוואן הרביעי את בנו איוואן, אך התערבותו לא עצרה את הצאר מהריגת בנו.
הוא התמנה כעוצר של הצאר פיודור הראשון, שלא היה מתאים לניהול המדינה ולכן מינה לו אביו חמישה עוצרים. גודונוב היה דומיננטי מאוד ותוך שנה גירש את כל שותפיו, והשתלט מעשית על כס המלוכה (1585). לאיוואן הרביעי היה בן נוסף - דמיטרי. גודונוב שלח אותו עם אמו לגלות, ולאחר זמן מה הוא נהרג. על אף שלא ידוע מי היה האחראי לרצח, יש שתלו את האשמה בגודונוב לאור המניע הברור שלו.
בשנת 1598 מת פיודור, וכס השלטון עבר לאשתו אירינה (שהייתה אחות של גודונוב) אך לאחר 9 ימים היא התנזרה. ב-17 בפברואר 1598 נבחר גודונוב להיות צאר באופן חוקי בהחלטת זמסקי סובור. בכך פסק שלטון שושלת רוריק ברוסיה.
מדיניותו של בוריס גודונוב הייתה חיזוק המדינה. בהנחייתו, עוד בתקופת היותו של פיודור הראשון צאר רוסיה, החלו בבניית ערים ומבצרים בגבול הדרומי וורונז' (1585), בלגורוד (1596), בהתיישבות מסיבית באזורים דרומית לריאזן, ובהקמת עיר חדשה טומסק בסיביר ועוד. גודונוב יזם מלחמה עם שוודיה במטרה להשיב את השטחים שאיבדה רוסיה במלחמת ליבוניה, והצליח להחזיר לרוסיה הצארית שטחים ומבצרים לאורך החוף הבלטי. הוא הנהיג מדיניות של התקרבות למערב והזמין מספר אנשים מאירופה לרוסיה.
בשנת 1601 החורף היה מוקדם וקר במיוחד, וגם האביב היה גשום מאוד. גם בשנת 1602 התנאים האקלימיים היו קשים. כתוצאה מכך החל רעב ברוסיה ומחירי הלחם נסקו פי 100. רק במוסקבה נפטרו מרעב מעל 100 אלף איש. לאור המצב הקשה החלו להתפשט שמועות שהנסיך דמיטרי לא נהרג ולכן בוריס גודונוב צאר לא חוקי. כמו כן, בהתאם לשמועות, האירועים האקלימיים הקשים הם למעשה עונש מאלוהים על כך שבכס המדינה יושב צאר לא חוקי. בשנת 1604 התפשטו השמועות שהנסיך דמיטרי חי אצל הקוזאקים ובכוונתו לחזור לשלטון. ב-16 באוקטובר 1604 צבאו של דמיטרי הכוזב הראשון החל לנוע לכיוון מוסקבה בתמיכת הפולנים והקוזאקים בטענה שהוא המיועד להיות הצאר. הדבר היה למעשה תחילת מלחמת רוסיה-פולין (1605 - 1618) שבתחילתה מלך פולין השתמש בצבאות פרטיים לקידום מטרותיו. בקרב שהתרחש בינואר 1605 כוחותיו של גודונוב ניצחו אך לא ידעו לנצל את ההצלחה ולהביס את הנסיך הכוזב באופן סופי.