Zenildo nasceu em São Bento do Una, município localizado no Agreste Pernambucano, filho da professora Maria Augusta Siqueira de Lucena e do servidor público José Higino Homem de Lucena.
Era ligado aos setores mais nacionalistas do Exército e integrou um grupo de oficiais que apoiou a indicação do General Albuquerque Lima para suceder o General Artur da Costa e Silva, na Presidência da República. O objetivo do grupo era evitar a indicação do General Emílio Garrastazu Médici, que, no entanto, acabou sendo eleito pelo Congresso Nacional em 25 de outubro de 1969.[5]
Como coronel, comandou o 2º Regimento de Cavalaria de Guardas, no Rio de Janeiro e, entre 1978 e 1979, a Escola Preparatória de Cadetes do Exército (EsPCEx), em Campinas, entre 18 de fevereiro de 1978 e 23 de junho de 1979.[6]
Oficial General
Foi promovido a General-de-Brigada em 31 de março de 1983 e comandou a da 11.ª Brigada de Infantaria Blindada, também em Campinas, no período de 5 de maio desse ano a 14 de janeiro de 1985.[7]
Em seguida, foi Chefe do Estado-Maior do II Exército, em São Paulo, de 3 de fevereiro a 24 de novembro de 1987. Em 25 de novembro deste mesmo ano foi promovido a General-de-Divisão.
Quando assumiu o Ministério do Exército, quando a jovem democracia brasileira passava pelo seu primeiro teste de fogo. Fernando Collor, primeiro presidente eleito por voto direto desde 1960, havia sido afastado do cargo. A linha-dura farejou o vácuo de poder e voltou a se agitar nos quartéis. A conspiração foi cortada na raiz. O general Zenildo enquadrou os golpistas, exigiu respeito à hierarquia e garantiu o apoio da caserna ao novo governo de Itamar Franco.
Placa de 1993 com o nome do ministro Zenildo de Lucena no local da Batalha do Jenipapo, uma das lutas pela independência do Brasil.
Sua atuação firme foi reconhecida, e ele permaneceu no cargo após a posse de Fernando Henrique Cardoso. No governo tucano, Zenildo voltou a demonstrar talento para controlar crises. Deu aval à Lei dos Desaparecidos Políticos e ao pagamento de indenizações a famílias de vítimas do regime militar. Apoiou a criação do Ministério da Defesa, que subordinou as três Forças à autoridade civil. No primeiro volume dos "Diários da Presidência", Fernando Henrique exaltou a competência e a lealdade do oficial. "É discreto, democrata, tem comando e tranquiliza a retaguarda do Exército", escreveu o ex-presidente.[14]
Vida após a passagem para a reserva
Depois de entregar o Ministério do Exército para o General Gleuber Vieira, passou a viver na cidade do Rio de Janeiro, onde morreu em 26 de março de 2017, aos 87 anos.[15]
Zenildo foi casado com Maria Edith Jourdan Lucena, com quem teve duas filhas, Valéria May e Renata Beatriz, e cinco netos.
Até 1967, o responsável pela gestão do Exército era o ministro da Guerra. De 1967 até 10 de junho de 1999 — data da criação do Ministério da Defesa — o responsável era o ministro do Exército. Após essa data, passou a ser denominado comandante do Exército.