Prywatnie w grudniu 2006 roku Štěpánek zaręczył się z Martiną Hingis, jednak 12 sierpnia 2007 roku para się rozstała. Obecnie jest mężem czeskiej tenisistki, Nicole Vaidišovej. Para pobrała się 17 lipca 2010 roku w Pradze[1]. W 2013 małżeństwo rozpadło się, po czym w 2018 nastąpił ich ponowny ślub[2].
Kariera tenisowa
Karierę tenisową Štěpánek rozpoczął w roku 1996. Pierwsze sukcesy szczebla ATP World Tour Czech zaczął odnosić od roku 1999, kiedy to dotarł do finału rozgrywek deblowych wspólnie z Martinem Dammem w Pradze. W finale czeski debel pokonał parę Mark Keil i Nicolás Lapentti. W 2000 roku nie odniósł większych sukcesów, dopiero w 2001 roku zanotował lepsze rezultaty; awansował do pięciu finałów w grze podwójnej, z których trzy wygrał, najpierw Estoril (w parze z Michalem Tabarą), potem w Monachium (z Petrem Luxą) i w Wiedniu (z Martinem Dammem).
W roku 2002 Štěpánek osiągnął kolejne finały turniejowe w deblu, wygrywając w Monachium z Petrem Luxą. Dodatkowo awansował do finału wielkoszlemowegoUS Open. Partnerem deblowym Czecha był Jiří Novák, jednak finałowe spotkanie przegrali z Maheshem Bhupathim i Maksem Mirnym.
Rok 2003 Czech zakończył mając w swoim dorobku zwycięstwo deblowe Petrem Luxą w Mediolanie. W finale pokonali innych Czechów, Tomáša Cibuleca oraz Pavela Víznera.
Sezon 2004 Štěpánek rozpoczął od finału gry podwójnej w Rotterdamie, gdzie razem z Paulem Hanleyem wygrali cały turniej. Następnie partnerując Jiříemu Novákowi odniósł zwycięstwo w Stuttgarcie. Trzeci w sezonie turniej Štěpánek wygrał w Delray Beach. Ponadto osiągnął również z Jonasem Björkmanem finał zawodów w Lyonie oraz awansował do pierwszego w karierze finału w grze pojedynczej, na kortach w Paryżu, podczas rozgrywek ATP Masters Series. Mecz finałowy Czech przegrał jednak z Maratem Safinem.
Kolejny rok, 2005, Štěpánek rozpoczął od wygranych w deblu w Marsylii i Dubaju. W obu turniejach grał w parze z Martinem Dammem. Do końca sezonu awansował również do finału singla w Ho Chi Minh, gdzie w finale nie sprostał Jonasowi Björkmanowi oraz Mediolanie, przegrywając decydującą rundę z Robinem Söderlingiem.
W 2006 roku, na początku sezonu, Štěpánek wygrał swój pierwszy turniej ATP World Tour w grze pojedynczej, w Rotterdamie, eliminując po drodze m.in. Novaka Đokovicia, Nikołaja Dawydienkę, a w finale Belga Christophe Rochusa. Wspólnie z Dammem triumfował też w rozgrywkach deblowych w Marsylii oraz awansował do finału singla w Hamburgu, gdzie przegrał z Tommym Robredo.
Sezon 2009 Czech rozpoczął od wygranej w Brisbane w grze pojedynczej. W drodze po zwycięstwo wyeliminował m.in. Robina Söderlinga, Richarda Gasqueta oraz w finale Hiszpana Fernando Verdasco. W lutym, podczas zawodów w San José, Štěpánek zdobył tytuł mistrzowski zarówno w grze pojedynczej, jak i podwójnej. W singlu pokonał m.in. w półfinale Andy’ego Roddicka, a w finale Mardy'ego Fisha, natomiast w deblu razem z Tommym Haasem pokonali w finale parę Rohan Bopanna-Jarkko Nieminen. Ostatni finał jaki Czech rozegrał w sezonie miał miejsce w Memphis, jednak w finale tym razem przegrał z Roddickiem.
Rok 2010 Štěpánek rozpoczął od finału w Brisbane, gdzie w finale ponownie pokonał go Roddick. Na początku sierpnia awansował z Tomášem Berdychem do finału debla w Waszyngtonie, jednak w finale czeski duet nie sprostał Mardy'emu Fishowi oraz Markowi Knowlesowi.
Na początku sierpnia 2011 roku Czech wygrał swój piąty singlowy turniej, podczas rywalizacji w Waszyngtonie. W pojedynku finałowym pokonał 6:4, 6:4 Gaëla Monfilsa.
W sezonie 2012 Czech wygrał pierwszy finał wielkoszlemowego turnieju deblowego, którym był Australian Open. W finale, w parze z Leanderem Paesem pokonali Boba i Mike’a Bryanów wynikiem 7:6(1), 6:2[3]. Kolejny tytuł para zdobyła w Miami zwyciężając w finale z Maksem Mirnym oraz Danielem Nestorem[4]. We wrześniu Paes ze Štěpánkiem awansowali do finału gry podwójnej na US Open ponosząc jednak porażkę w finałowym pojedynku z braćmi Bryanami. W październiku debel wystąpił w finale turnieju w Tokio, gdzie zawodnicy przegrali z Alexanderem Peyą i Bruno Soaresem. W następnym tygodniu para zwyciężyła w rozgrywkach deblowych w Szanghaju, gdzie w finale zawodnicy pokonali Mahesha Bhupathiego i Rohana Bopannę. Štěpánek w sezonie 2012 wystąpił również na igrzyskach olimpijckich w Londynie. Wziął udział we wszystkich konkurencjach najdalej dochodząc do II rundy zawodów gry podwójnej.
Pierwszy finał do jakiego Czech awansował w sezonie 2013 miał miejsce na początku sierpnia, w Waszyngtonie w grze podwójnej. Startował w parze z Mardym Fishem, jednak finałowe spotkanie przegrali z Julienem Benneteau i Nenadem Zimonjiciem. Na początku września Štěpánek wspólnie z Leanderem Paesem triumfowali w US Open. Para czesko-hinduska wyeliminowała po drodze bliźniaków Boba i Mike’a Bryanów, a w finale Alexandera Peyę i Bruno Soaresa.
W styczniu 2017 roku czeski tenisista został wspólnie z Vaskiem Pospisilem finalistą zawodów deblowych w Doha. W listopadzie ogłosił zakończenie kariery tenisowej.
Od roku 2003 Štěpánek reprezentował Czechy w Pucharze Davisa. W 2009 awansował wraz z drużyną do finału rozgrywek, eliminując po drodze Francję, Argentynę i Chorwację. W ćwierćfinale przeciwko Argentynie zdobył decydujący punkt przy stanie 2:2 w rywalizacji, pokonując Juana Mónaco. W finale jednak Czesi przegrali 0:5 z Hiszpanią. W 2012 roku razem z reprezentacją zwyciężył w rozgrywkach, pokonując we wcześniejszych rundach Włochy, Serbię, Argentynę oraz Hiszpanię wynikiem 3:2 w finale.
Najwyżej sklasyfikowany w rankingu singlistów Štěpánek był na 8. miejscu w połowie lipca 2006 roku, z kolei w zestawieniu deblistów w listopadzie 2012 roku zajmował 4. pozycję.
Kariera trenerska
1 grudnia 2017 dołączył do sztabu szkoleniowego serbskiego tenisisty Novaka Đokovicia[5]. Ich współpraca zakończyła się w kwietniu 2018[6].