Абрантеш сформувався в середині ХІІ століття як військове поселення при Абрантеському замку. Він був португальським форпостом на річці Тежу і служив захистом Сантарена від південних маврів. 1173 року португальський король Афонсу І дарував місцевий замок Ордену святого Якова, а 1179 року надав поселенню Абрантеш форал, яким визнав за ним статус містечка та муніципальні самоврядні права[4].
У ХІІІ—XIV Абрантеш став одним із важливих торговельно-транспортних центрів Португальського королівства. На південному березі Тежу діяв річковий порт. До містечка суходолом прибували товари з провінції Алентежу, які далі по річці переправлялися до Лісабона. На зворотному шляху купецькі човни привозили крам, необхідний тутешнім міщанам і селянам[4].
1281 року португальський король Афонсу ІІІ дарував прибутки з Абрантеша своїй дружині, королеві Ізабелі. Відтоді склався звичай, згідно з яким португальські королеви традиційно опікувалися містечком.
1518 року португальський король Мануел I видав оновлений форал Абрантешу, підтвердивши його права на самоврядування[4].
На початку Реставраційної війни 1640—1668 років Абрантеш виявився першим після Лісабона містечком, яке підтримало нового короля Жуана IV. 1641 року поселення було нагороджене почесним титулом — «значне містечко Абрантеш» (порт.Notável Vila de Abrantes)[4].
23 листопада 1807 року Абрантеш захопили французькі війська під командуванням генерала Жюно в ході вторгнення до Португалії. За успішно проведений похід, що завершився практично безкровною окупацією країни, Наполеон нагородив генерала титулом герцога Абрантеського. Оскільки португальські чиновники продовжили служити французам в Абрантеші так само, як до того служили португальському монаршому дому в Лісабоні, це породило популярний у той час каламбур: «Tudo como dantes, Quartel General em Abrantes!» (Все як раніше, лиш штаб-квартира в Абрантеші)[4].
22 серпня 1808 року в Абрантеші було відновлено португальський суверенітет за умовами Сінтрської конвенції.
14 червня 1916 року Абрантеш отримав статус міста. Щорічно цього дня відмічається день муніципалітету[4].