Фронтейра розташована на сході Португалії, на півдні округу Порталегре.
Фронтейра межує на півночі з муніципалітетом Алтер-ду-Шан, на сході — з муніципалітетом Монфорте, на південному сході — з муніципалітетом Ештремош, на півдні — з муніципалітетом Созел, на заході — з муніципалітетом Авіш.
Історія
6 квітня1384 року на теренах Фронтейри відбулася битва при Атолейруші, в якій португальські війська під проводом Нуну Перейри розбили переважаючи сили кастильських інтервентів.
1512 року португальський король Мануел I надав Фронтейрі форал, яким визнав за поселенням статус містечка та муніципальні самоврядні права.