Мафра розташована на заході Португалії, на заході округу Лісабон.
Відстань до Лісабона — 28 км.
Мафра межує на півночі з муніципалітетом Торреш-Ведраш, на північному сході — з муніципалітетом Собрал-де-Монте-Аграсу, на сході — з муніципалітетом Арруда-душ-Вінюш, на південному сході — з муніципалітетом Лореш, на півдні — з муніципалітетом Сінтра. На заході омивається водами Атлантичного океану.
Історія
1189 року португальський король Саншу I надав Мафрі форал, яким визнав за поселенням статус містечка та муніципальні самоврядні права.
Селище має добре розвинуту транспортну мережу, з'єднане з Лісабоном швидкісною автомагістралью А-21 та з Сінтрою — автомобільною дорогою ІС-30.
Крім згаданого вище національного палацу, Мафра відома своїми курортами в районі селища Ерісейри, пляж якого рекомендований для дітей (див. галерею зображень).
Пам'ятки
Мафрський палац — колишній францисканський монастир і королівський палац XVIII століття. Найбільша пам'ятка бароко в Португалії.