Święcenia kapłańskie otrzymał 21 stycznia 1978 w zakonie franciszkanów. Studiował w rodzinnym kraju oraz na Papieskim Uniwersytecie Antonianum w Rzymie. Pracował duszpastersko w zakonnych parafiach, był także mistrzem nowicjatu. W latach 1995–2003 wykładał na Antonianum, zaś po powrocie do Brazylii został wikariuszem w Kurytybie i wykładowcą wydziału filozoficznego w tymże mieście[1].
Episkopat
2 lutego 2005 został mianowany biskupem-prałatem prałatury São Félix[1]. Sakry biskupiej udzielił mu 16 kwietnia 2005 kardynał Paulo Evaristo Arns.
27 listopada 2019 papież Franciszek mianował go arcybiskupem metropolitą Manaus[4]. Ingres odbył się 31 stycznia 2020[5]. 29 maja 2022 podczas modlitwy Regina Coeli papież Franciszek ogłosił jego nominację kardynalską[6][7]. 27 sierpnia Steiner został kreowany kardynałem prezbiterem i otrzymał kościół tytularny San Leonardo da Porto Maurizio ad Acilia[8][9].
