Citroën C4 Picasso II został zaprezentowany podczas targów motoryzacyjnych w Genewie w 2013 roku..
Pojazd poprzedził prototyp pod nazwą Citroën Technospace[12]. Samochód zbudowano na płycie podłogowej EMP2, jest o 4 cm krótszy od poprzednika, ale ma zwiększony rozstaw osi[13]. Pojazd otrzymał maksymalną notę pięciu gwiazdek w teście zderzeniowym Euro NCAP[14].
Niedługo po premierze drugiej generacji C4 Picasso, zaprezentowano wersję siedmioosobową – C4 Grand Picasso. Samochód również zbudowano na platformie EMP2, długość samochodu zachowano bez zmian, jednak o 11 cm skrócono przedni zwis, zwiększając o tyle samo rozstaw osi. Dzięki tym zmianom pasażerowie mają znacznie więcej miejsca w kabinie. C4 Grand Picasso II jest również znacznie lżejsze od poprzednika, dzięki czemu ma zużywać mniej paliwa[15].
W 2016 roku przeprowadzono lifting.
Zmiana nazwy
W lutym 2018 roku francuski producent ogłosił, że od wiosny tego roku samochód zmieni nazwę na Citroën C4 SpaceTourer. Oznacza to, że po 19 latach i 4 modelach sygnowanych tą nazwą marka oficjalnie i definitywnie rezygnuje z sygnowania swoich minivanów nazwą Picasso. Przez ten okres producent regularnie płacił rodzinie Pablo Picasso za prawa do wykorzystania jego nazwiska. Przez kolejny rok seria SpaceTourer składała się zatem z 3 modeli: C4, Grand C4 i dużego vana SpaceTourer.
Koniec produkcji
W maju 2019 roku Citroën ogłosił zakończenie produkcji krótszej odmiany C4 SpaceTourer z powodu stale spadającego popytu na rzecz samochodów typu crossover i SUV. Odmiana Grand pozostała w dalszej produkcji przez kolejne 2 lata[16], również znikając ostatecznie z rynku we wrześniu 2021 roku[17]. Rolę dużych rodzinnych samochodów w ofercie w ten sposób przejęły modele C5 Aircross i C5X.
Standardowe wyposażenie pojazdu obejmuje m.in. 7-calowy ekran dotykowy, 12-calowy wyświetlacz na środku deski rozdzielczej, klimatyzację manualną dwustrefową czy system wspomagania ruszania pod górę. Opcjonalnie pojazd wyposażyć można w kamerę cofania, system kamer 360°, system zapobiegający niezamierzonemu zjazdowi z pasa, aktywny tempomat czy fotele z funkcją masażu oraz światła ksenonowe[19].