Quando la Principessa aveva undici anni, suo padre abdicò ai suoi diritti al Principato in favore del Re di Prussia e la famiglia si trasferì a Düsseldorf nel palazzo di Jägerhof, dove Stafania passò tutta la sua giovinezza.
Il 3 maggio partì da Düsseldorf per recarsi ad Ostenda, dove si imbarcò sul Mindelo diretta a Plymouth, in Inghilterra, dove la corvettaBartolomeo Diaz l'attendeva per condurla nella sua nuova patria, dove giunse il 17 maggio. Il giorno seguente, il 18 maggio del 1858[1], nella chiesa de São Domingos a Lisbona, Stefania si sposò con il re Pietro V, diventando così regina consorte di Portogallo. Essi trascorsero la loro luna di miele a Sintra.
L'Hospital de Dona Estefânia a Lisbona.
Assieme al marito Stefania fondò diversi ospedali e istituzioni caritatevoli, che le diedero un'aura di popolarità tra i portoghesi di tutte le aree politiche e sociali. L'Hospital de Dona Estefânia a Lisbona venne chiamato così in suo onore.
Morte
Entrambi gli sposi morirono pochi anni dopo il loro matrimonio: Stefania solo un anno dopo nel 1859, vittima della difterite, probabilmente contratta durante una visita a Vendas Novas[2]. Pietro rimasto molto afflitto dalla morte prematura della moglie, per la quale provava un grande affetto, morì nel 1861 senza essersi risposato. Non avendo avuto figli, gli succedette il fratello minore Luigi (1838-1889) con il nome di Luigi I.
Le salme di Stefania di Hohenzollern-Sigmaringen e di Pietro V del Portogallo riposano nel Pantheon dei Braganza (Monastero di São Vicente de Fora).