A város a tatárjárás után indult lassú fejlődésnek, amikor IV. Bélanémeteket telepített ide. Oklevélben először 1244-ben említik „villa Theutonicalis” néven, mai nevén pedig 1256-ban „Poprad” néven. 1300-ban „Popprat”, 1310-ben „Villa Tedescha”, 1328-ban „Teutschendorff”, 1346-ban „Popradzaza” 1412-ben „Dewchendorff” néven említik. Főként mezőgazdasági jellegű település volt, mely lentermesztésével, lenvásznaival és kitűnő káposztájával szerzett magának hírnevet. 1412-ben Zsigmond ezt is elzálogosította 15 másik szepesi várossal együtt. A 16. században határában rézércet bányásztak, bányája a 18. századig működött. Papírgyárát1692-ben alapították, kiváló minőségű papírt állítottak itt elő. Csak a 18. században indult nagyobb fejlődésnek vásári jogának elismerése és a kézművesség fejlődése – különösen a rézművesség – révén. Ekkor már vásártartási joga is volt. 1772-ben visszakerült Magyarországhoz és a 16 szepesi városhoz tartozott.
A 18. század végén Vályi András így ír róla: „POPRÁD, vagy Poprádháza, Deutsendorf. Szepes Vármegyében, egygy a’ 16 Szepességi Városok közzűl, földes Ura a’ Kir. Kamara, lakosai katolikusok, ’s másfélék is, fekszik Poprádvize mellett igen szép helyen; minekelőtte 1718-dikban el nem égett, sokkal gazdagabb Város vala. Tornyán ezek olvastathatnak: IVnIVs apposIte posVIt fVnDaMIna tVrrIs prospere; at aVgVstVs ContInVaVIt opVs. Ispotállya is van. Poprád-vize gyakran meg szokta önteni legelőjit, ’s ollykor Gömör Vármegyében is kárt szokott szerezni, más javai ugyan meglehetősek, második osztálybéli.”[2]
Fényes Elek1851-ben kiadott geográfiai szótárában így ír a városról: „Poprád, Deutschendorf, Szepes vgyében, vagyonos szepesi város a Poprád jobb partján, ut. p. Késmárkhoz délre 1 1/2 mfdnyire egy rónaságon: 425 kath., 745 evang. német lak., kik gyolcsot szőnek, pálinkát főznek, s hires rézmüvesek. Kath. és evang. anyatemplom. Kőhid a Poprádon. Vendégfogadó. Liszt- és papiros-malom. Elég erdő. Sok és jó káposzta. – A XVI szepesi városokhoz tartozik.”[3]
Egymás után alapították üzemeit: 1856-ban például sörfőzdéje nyílt. 1870-ben a Kassa–Oderbergi Vasút egyik fontos állomása lett, jelentősége ekkor nőtt meg. 1876-ban gabonaraktár épült. A 19. század végére fejlett iparváros lett. 1904-ben alapították azt a lakatosműhelyt, melyből később kifejlődött a Tátrai Vagongyár. 1907-ben pénzintézet, 1908-ban villanytelep és konzervgyár épült, valamint ekkor alapították a Tátrai villanyvasutat is. Ekkor épültek ki a Tátra turistaútjai. Lakói közül sokan a növekvő turizmusból éltek, fiákeresek, fuvarozók voltak. 1913-ban alapították önsegélyező egyletét.
1945 után lakossága megtízszereződött, részben a hozzácsatolt Szepesszombat, Felka, majd az 1960-ban csatlakozott Strázsa és az 1974-ben csatlakozott Mateóc lakosságának, részben az iparfejlesztésnek és a nagy lakótelepek felépítésének köszönhetően.
Délre a hegyipark környezetében van Virágvölgy (Kvetnica) gyógy- és üdülőtelep. Az első épületeket a Magyarországi Kárpát-egyesület emeltette 1875-ben az egykori városi erdészlak környékén. Mai legnagyobb épülete 1932-ben épült fel.
Híres emberek
A Déli lakótelep
Itt született 1745-ben Bogsch János méhész, kertészeti szakíró, evangélikus tanár.
Itt született 1776-ban Jakob Glatz (1776–1831), evangélikus lelkész
Itt született Lenhardt Sámuel (Poprád, 1790 táján – Pest, 1840 után) réz- és acélmetsző.
Lau, N. – Carnap-Bornheim, C. 2021: Grabkammer, Totenhaus, Ritualräume. Überlegungen zum Kammergrab von Poprad-Matejovce. Slovenská archeológia – Supplementum 2.
Rodzińska-Nowak, J.: More Light? Some Remarks on the Function of a Roman Mortarium from the ‘Princely’ Grave in Poprad-Matejovce. Slovenská archeológia – Supplementum 2.
Jakob Melzer: A Poprád partjain fekvő s megjegyzésre méltó némelly városokról, falukról és omladékokról való topographico-historico-statistical jegyzések