Першим імператором Риму став Октавіан Август: після перемоги над Марком Антонієм і поверненням з Єгипту він влаштував тріумф та 13 січня 27 року до н. е. склав із себе надзвичайні повноваження перед сенатом і оголосив про реставрацію Республіки, але залишив за собою командування 75 легіонами і титул імператора.
Після вбивства імператора Коммода Римська імперія вступила в Кризу третього століття, коли почали з'являтися численні узурпатори . В 395 імперія була остаточно поділена на Західну Римську імперію та Східну Римську імперію.
В 476 був повалений останній Західно-римський імператор Ромул Август (хоча формально імператором вважав себе до 480 року Юлій Непот). Західна Римська імперія впала, а Східна Римська імперія, яка називається істориками з цього часу Візантією, продовжувала існувати ще практично тисячу років, до 1453 , коли Константинополь був захоплений турками-османами, з перервою з 1204 по 1261, коли Константинополь був захоплений хрестоносцями.
Список римських імператорів в хронологічному порядку, курсивом виділені узурпатори. Не позначені полководці, які підняли повстання проти центральної влади, але формально не проголошені імператорами (за винятком тих, які традиційно включаються, наприклад, Макріан Старший). Як співправителі вказані спадкоємці влади (починаючи з середини I століття статус спадкоємця практично завжди збігався з титулом цезаря), офіційні співправителі, іноді — регенти при неактивності імператора.
Всі імператори (і узурпатори) цього періоду померли насильницькою смертю, окрім Гостіліана
Галльська імперія (лат. Imperium Galliarum) — сепаратистське утворення, що виникло на території римської Галлії під час кризи III століття. Імперія проіснувала з 260-го по 274 рр.. і охоплювала території провінцій Галлії, Іберії, Британії та Германії (після загибелі Постума Іберія возз'єдналася з Римською імперією). Столицею імперії стало місто Колонія Агрипіна (лат. Colonia Claudia Ara Agrippinensium) — сучасний Кельн. При імператорах Тетріку I та Тетріку II столиця була перенесена в місто Августа Тверерорум (лат. Augusta Treverorum) — сучасний — Трір. В 274 р. Тетрік I здався імператору Авреліану, і західні провінції знову увійшли до складу Римської імперії
Пальмірське царство (260 — 273) — сепаратистська держава з центром в Пальмірі, утворене на території Римської імперії під час її розпаду в III столітті. У нього входили провінції Сирія, Палестина, Єгипет і велика частина Малої Азії. Правителями був прийнятий перський титул царя. Було розгромлено імператором Авреліаном, який створив на повернутій території Restitutor Orientis.
Тетрархія (грец. τετραρχία — «правління чотирьох») — назва уряду, в якому влада розділена між чотирма людьми (тетрархами). Як правило, тетрархією називається система управління Римської імперією, введена імператором Діоклетіаном в 293 р. і тривала до 313 р. В 285 р. Діоклетіан призначив воєначальника Максиміана молодшим співправителем ( «цезарем»), а в 286 році — «августом». Діоклетіан управляв східною половиною імперії, а Максиміан — західною. В 293 році, порахувавши, що військові і цивільні проблеми вимагають спеціалізації, додатково були призначені двоє цезарів в помічники августу: Галерій та Констанцій Хлор. Передбачалося, що августи будуть відрікатися після 20-річного правління, а влада буде переходити до цезарів. Чотирма столицями тетрархів були:
Після 395 року загального правителя в обох частин держави вже не було, хоча імперія, як і раніше вважалася єдиною, лише керованою двома імператорами і двома дворами. Феодосій I Великий був останнім імператором, який правив об'єднаною Римською імперією.
Двадцять років Анархії - період в історії Римської Імперії, коли 20 років була нестабільність влади.
У 800 році Римським Імператором стає Карл I Великий, даючи старт Династії Каролінгів. У 802 році Римським Імператором стає Нікіфор I, даючи старт Династії Нікіфоридів. З тих пір Римська Імперія розділяється на Священну Римську Імперію і Візантійську Римську Імперію.