Вихованець юнацьких команд футбольних клубів «Амаранті» та «Порту».
У дорослому футболі дебютував 1997 року виступами за команду «Леса», в якій провів один сезон на правах оренди, взявши участь у 22 матчах чемпіонату.
1998 року повернувся до «Порту», проте за наступний сезон зіграв лише в одному матчі за «драконів», хоча і став чемпіоном, тому в подальшому здавався в оренди в клуби «Віторія» (Сетубал) та «Алверка».
Своєю грою за останню команду знову привернув увагу представників тренерського штабу клубу «Порту», до складу якого повернувся 2001 року. Цього разу відіграв за клуб з Порту наступні три сезони своєї ігрової кар'єри. Більшість часу, проведеного у складі «Порту», був основним гравцем захисту команди. За цей час додав до переліку своїх трофеїв ще два титули чемпіона Португалії, ставав переможцем Ліги чемпіонів УЄФА, володарем Кубка УЄФА.
2004 року уклав контракт з клубом «Челсі», куди його запросив новий тренер «синіх» Жозе Моурінью, знайомий з Карвалью по спільній роботі в «Порту». У складі «лондонців» Рікарду провів наступні шість років своєї кар'єри гравця. Граючи у складі «Челсі» також здебільшого виходив на поле в основному складі команди. За цей час додав до переліку своїх трофеїв три титули чемпіона Англії, по два рази ставав володарем Кубка англійської ліги та Суперкубка Англії, а також тричі володарем Кубка Англії.
З літа 2010 року три сезони захищав кольори клубу «Реал Мадрид», де також працював під керівництвом Жозе Моурінью[1][2][3]. За цей час встиг відіграти за королівський клуб 50 матчів в національному чемпіонаті, забивши 3 голи, проте основним гравцем був лише в першому сезоні 2010/11.
Влітку 2013 року приєднався до складу французького «Монако»[4]. Всього встиг відіграти за команду з Монако 95 матчів у національному чемпіонаті. 10 серпня 2016 року було оголошено, що Карвалью не продовжив контракт з «Монако» і покинув клуб[5].
Взимку 2017 року приєднався до складу китайського «Шанхай СІПГ»[6]. У цій 2018 року команді завершив ігрову кар'єру.
31 серпня2011 року захисник заявив, що припиняє свої виступи за португальську збірну. Заява гравця послідувала після самовільного залишення табору збірної, яке сам футболіст пізніше пояснив виявленою до нього неповагою[7].
Однак, 2014 року Рікардо повернувся в збірну.
Загалом протягом кар'єри у національній команді, яка тривала 14 років, провів у її формі 89 матчів, забивши 6 голів.
Кар'єра тренера
Розпочав тренерську кар'єру невдовзі по завершенні кар'єри гравця, 2019 року, увійшовши до тренерського штабу Андре Віллаш-Боаша в клубі «Марсель»[8]. Наразі досвід тренерської роботи обмежується цим клубом.