충청남도 대전시(현 대전광역시)에서 태어났고, 학창 시절을 모두 이곳에서 보냈다. 배우로서의 꿈을 가지고서 서울예술대학 연극과로 진학을 하였고, 이후 연극 배우로서 긴 세월을 보냈다. 1985년MBC 특채 탤런트로 뽑히면서 베스트 극장을 시작으로 텔레비전 드라마에서도 큰 활약을 펼쳤다.
1980년대 후반 카멜레온이라는 노래를 발표해 큰 사랑을 받기도 했으며, 1990년대에 평일, 주말 저녁시간에 디즈니 단편드라마, 사회성이 짙은 다큐멘터리와 함께 아라비안 나이트 같은 고전을 극문학으로 번역하여 연기하는 인형극을 할 정도로 크게 전성기를 이룬 한국방송 인형극 드라마에서 인형의 집의 결말을 연극배우의 내공으로써 연기했다. 한국방송이 토요일 인형극으로써 시청자들에게 소개한 희곡인 인형의 집에서 박영규는 남편 역으로 출연하여 노라와 남편의 논쟁이 노라의 가출로 끝을 맺는 장면을 연기함으로써 연극배우로서의 내공을 보여주었다. 또한 코미디 뮤지컬 ‘스팸어랏(SPAMALOT)’에서 의지는 강하지만 똑똑하지 못한 아서왕 역으로 출연하기도 했다.
1998년, SBS 《순풍 산부인과》에서 미달이 아빠 역할을 맡아 시청자들에게 시트콤 명 배우로 눈 도장을 받게 되었고, 이후 이미지 변신에 성공하여 시청자들의 사랑을 받았다.
그러나 2004년, 유일한 자녀였던 아들이 미국에서 유학 중 교통 사고를 당해 세상을 떠나는 일이 일어났고, 이에 대한 충격으로 그는 한동안 연예계를 은퇴하여,
캐나다에서 6년간을 보내며 2번의 이혼, 이때 만난 3번째 아내의 격려와 아내의 전 남편의 2명의 자녀들에서 이전에 잃었던 자신의 자식의 모습을 비추어보며 아픔과 상처를 치유했으며 2010년, 5년 여의 공백을 딛고 《주유소 습격 사건 2》로 재기에 성공하였다.[3][4][5] 2011년부터는 본격적으로 드라마에 출연하였고 《보스를 지켜라》, 《백년의 유산》 등에서 특유의 재치 있고 활기찬 이미지로 팬들의 많은 사랑을 받았다. 2014년 방영된 드라마 《정도전》에서는 고려 말 수구파이자 실세인 이인임 역에 캐스팅, 그간 배우로서 코믹한 이미지가 부각된 탓에 초반 우려를 샀던 것과는 달리, 극 초-중반을 발군의 연기력으로 완벽하게 이끌며 《정도전》의 실질적인 주인공으로 활약했다. 많은 명 대사를 낳으며 《정도전》에서 가장 빛난 배우로 꼽힌다.
