Niccolò Mauruzi da Tolentino ritratto dal pittore Paolo Uccello in Niccolò da Tolentino alla testa dei fiorentini, tela del trittico Battaglia di San Romano
Dopo aver ottenuto il titolo di conte con il feudo di Stacciola dal Malatesta (dal 1º agosto 1412, titolo poi confermato da papa Eugenio IV nel 1431), fu al servizio di vari Stati italiani. Signore di Sansepolcro dal 1431 per volere papale, perse il feudo l'anno seguente, quando passò al servizio della Repubblica di Firenze, della quale fu capitano delle armate dal giugno 1423 al maggio 1434, sebbene con alcuni intervalli: condottiero dell'esercito della lega pontificio-napolitana nel 1424 e capitano dell'esercito del Ducato di Milano dal 1428 al 1432.