W 1984 ukończył studia medyczne na Akademii Medycznej w Warszawie. Stopień naukowy doktora nauk medycznych uzyskał w 1990, habilitował się w 1999[2]. Specjalizował się w zakresie chorób wewnętrznych i kardiologii[2]. Został pracownikiem Wydziału Lekarskiego Akademii Medycznej w Warszawie[2]. Zajmował stanowisko profesora nadzwyczajnego na tej uczelni oraz na Wojskowej Akademii Technicznej[2]. W 1990 został kierownikiem pracowni 24-godzinnego automatycznego pomiaru ciśnienia, a w 1994 kierownikiem Kliniki Dziennej Nadciśnienia Tętniczego. Należał do inicjatorów stworzenia obu tych placówek. W 1997 pełnił funkcję doradcy ds. zdrowia premiera Włodzimierza Cimoszewicza.
Ze stanowiska ministra Mariusz Łapiński został zdymisjonowany 17 stycznia 2003[5], oficjalnie z powodu treści podpisanego bez konsultacji z premierem porozumienia ze związkowcami ze śląsko-dąbrowskiej „Solidarności”, w którym minister zobowiązał się do wystąpienia do rządu o umorzenie pożyczki udzielonej w 2000 z budżetu kasom chorych.
Kilka miesięcy później został wykluczony z SLD przez sąd partyjny po tym, jak w pobliżu siedziby partii w obecności byłego ministra i jego bliskiego współpracownika Aleksandra Naumana doszło do przepychanki między dziennikarzem „Newsweeka” (robiącym wcześniej im zdjęcia) a działaczami partyjnej młodzieżówki[6]. W grudniu 2003 wykluczono go z klubu parlamentarnego Sojuszu Lewicy Demokratycznej po zwołanej konferencji prasowej, na której krytykował działalność nowego ministra zdrowia Leszka Sikorskiego[7].
W Sejmie został następnie członkiem Federacyjnego Klubu Parlamentarnego, w którym pełnił funkcję sekretarza. Później pozostał posłem niezrzeszonym. W 2004 sugerował, że Marek Belka był tajnym współpracownikiem służb specjalnych PRL[8]. W 2005 nie kandydował do parlamentu. Pełnił później funkcję wiceprzewodniczącego Krajowej Partii Emerytów i Rencistów[9]. W 2012 powrócił do SLD[10].
Od czasu zakończenia wykonywania mandatu posła związany z biznesem. Zasiadał w zarządach licznych spółek prawa handlowego, w tym związanych z przemysłem farmaceutycznym. Kierował także biurem Klastra Centrum Inżynierii Biomedycznej Wojskowej Akademii Technicznej[11]. Został profesorem na Mazowieckiej Uczelni Medycznej w Warszawie[2].