Милески е роден во с. Попоец, Кичевско. Потекнувал од повеќечлено сиромашно семејство кое претежно се занимавало со земјоделство. Мирко уште во раните детски години го вкусил мачниот селски живот работејќи и најтешки земјоделски работи. Основно училиште завршил во селото Извор и бидејќи бил бистар и надарен за учење, а во исто време и добар другар, ги освоил симпатиите на учителите кои ги наговориле татко му Ладомира и мајка му Тодора, Мирко по секоја цена да го продолжи школувањето во тогашната гимназија во Охрид. И во гимназијата Мирко бил одличен ученик што му овозможило да добие стипендија од државата за продолжување на школувањето во класичната гимназија во Белград каде што ги изучувал францускиот и италијанскиот јазик. Во Белград ги направил првите контакти со напредното движење зачленувајќи се во Урсовите синдикати, а во 1941 година учествувал и во мартовските демонстрации дигнати против потписниците на Пактот за приспојување на Југославија кон Оската (Тројниот сојуз).[1]
Учество во НОБ
По априлскиот напад на Германија на Македонија во 1941 година, Мирко го напуштил Белград и се вратил во својот роден крај кој веќе беше окупиран од Италија, а цивилната власт им беше предадена на албанските квислинзи. Мирко во Тетово го завршил и шестиот клас гимназија и како добар познавач на италијанскиот јазик станал преведувач во Карабинерската станица во селото Извор. Иако бил на работа при италијанските власти, неговата активност и работа во НОД била сè поголема и повидлива, бидејќи во есента 1941 година станал член на Партиската селска организација во Кленоец. Тогаш добил партиска задача да работи со Италијанците и да прибира и доставува податоци. Лажно преведувајќи и толкувајќи, често ги наведувал властите на погрешен пат и не дозволил да има поткажувачи. Италијанците почнале да се сомневаат, но Мирко не дозволил да биде фатен, туку веднаш се повлекол во илегалство работејќи низ Копачијата. Во 1942 година учествувал во подготовките на неколкудневниот штрајк на патарските работници кој бил прв штрајк во услови на окупација, а со цел да се провери подготвеноста на народот за борба.[1]
Во пролетта 1943 година, Мирко веќе бил во составот на Првиот Кичевски партизански одред „Козјак“, а потоа и во првите редови на Кичевско-мавровскиот одред кој беше формиран на 21 мај1943 година. Со одредот учествувал во нападот на карабинерската станица во селото Сливово, нападот на возот на Пресека и другите вооружени акции. Мирко бил храбар и самоиницијативен. Само со неколку свои другари ги нападнал непријателските магацини за жито во селото Арбиново, а во летото 1943 година, со уште еден свој другар, неприметно се спуштиле со вагонетка од Пресека во селото Извор; ја нападнале албанската општина, ги обезоружале службениците, им го зеле оружјето и муницијата и се вратиле во Одредот.[1]
При првото ослободување на Кичево, Мирко влегол во градот заедно со своите другари од Кичевско-мавровскиот партизански одред на 11 септември1943 година. По извршената реорганизација на партизанските единици, Мирко, во улога на комесар на чета, од Кичево е испратен како претстража на планината Буковиќ за одбрана на слободната територија. На 1 октомври1943 година неговата чета била нападната од балистичките банди предводени од Германци. Започнала нерамна борба на таа мала младинска чета од триесетина момчиња против пет-шест илјадната балистичка војска. Целата чета на комесарот Мирко изгинале бранејќи ја слободната територија, а младиот комесар најпосле се самоубил со бомба не сакајќи да падне жив во непријателските раце.[1]
За народен херој бил прогласен на 8 октомври 1953 година,[2] а во друга литература се појавува и 9 октомври.[1]
.svg){kind=small}
