Le prime tre edizioni ebbero luogo nel 1998, 2002 e 2006 e furono organizzate dal Comitato Paralimpico Internazionale (IPC). Dal 2007 la ICP ha trasferito il controllo del paraciclismo all'Unione Ciclistica Internazionale (UCI)[1]. Dal 2009 si svolgono con cadenza annuale (eccetto alcune rare eccezioni) due eventi iridati distinti, i campionati su strada e quelli su pista[2].
^Le paracyclisme rejoint l'UCI (PDF), su oldsite.uci.ch, 7 febbraio 2007. URL consultato il 27 ottobre 2010 (archiviato dall'url originale il 1º agosto 2012).
^abInizialmente previsti a Siviglia in Spagna, i campionati del 2009 furono poi spostati a Manchester per le prove su pista e a Bogogno per le prove su strada, in ragione di problemi finanziari dell'organizzazione spagnola. Si veda (FR) Communiqué de presse : Paracyclisme : Championnats du Monde déplacés, in Uci.ch, 15 maggio 2009. URL consultato il 27 ottobre 2010 (archiviato dall'url originale il 29 ottobre 2010).