Il club nacque nel 1922 come Unione Sportiva Audace di San Michele Extra e poté crescere grazie al contributo del lanificio Tiberghien, che offrì ai suoi membri lo spazio per un campo da gioco e le prime maglie, a strisce verticali rossonere. Prese inizialmente parte a campionati regionali del Veneto.
La prima partecipazione alla Serie C è data 1937-38; nel 1940-41 la società rossonera vinse il girone eliminatorio, arrendendosi poi a Fiumana e Pescara nella fase finale, la vittoria della quale garantiva la promozione in Serie B. Nel 1944 prese inizialmente parte al Campionato Alta Italia, salvo poi ritirarsi a torneo in corso.
Nel dopoguerra l'Audace San Michele ricominciò dalla C; nel 1948, nonostante un buon quinto posto in classifica, la riforma dei tornei relegò la squadra in Promozione. Ventinove anni dopo, vincendo la resistenza della Mestrina nella Serie D1976-77 ottenne il ritorno tra i professionisti della Serie C. L'esperienza durò solamente due anni: la riforma del campionato di Serie C assegnò, al termine della stagione 1977-78, l'Audace alla Serie C2, categoria dalla quale retrocesse all'ultimo posto alla fine del campionato 1978-79. L'anno successivo, la terza retrocessione consecutive costrinse i rossoneri ad abbandonare anche la Serie D.
Nella stagione 2011-2012 la squadra rossonera di mister Flavio Marini vince il proprio girone di Prima Categoria. Al termine della stagione 2012-2013, al termine dei play out, retrocede in Prima Categoria. Al termine della stagione 2017-2018 concludendo al primo posto il campionato di Seconda Categoria, viene promosso in Prima Categoria e raggiungendo il secondo posto nella stagione 2019-2020, torna in Promozione.
Cronistoria
Cronistoria dell'Associazione Calcio Audace
1922 - Fondazione dell'Associazione Calcio Audace.
1922-1923
1923-1924
1924-1925
1925-1926
1926-1927
1927-1928 - 2º nel girone A di Terza Divisione Veneto.
1928-1929 - 1º nel girone A di Terza Divisione Veneto. Promosso in Seconda Divisione.
1929-1930 - 4º nel girone D della Seconda Divisione.
2008-2009 - 14º nel girone A di Promozione Veneto. Retrocesso in Prima Categoria.
2009-2010 - 6º nel girone A di Prima Categoria Veneto.
2010-2011 - 4º nel girone A di Prima Categoria Veneto.
2011-2012 - 1º nel girone A di Prima Categoria Veneto. Promosso in Promozione.
2012-2013 - 14º nel girone A di Promozione Veneto. Retrocesso in Prima Categoria.
2013-2014 - 11º nel girone A di Prima Categoria Veneto.
2014-2015 - 3º nel girone A di Prima Categoria Veneto.
2015-2016 - 7º nel girone B di Prima Categoria Veneto.
2016-2017 - 15º nel girone B di Prima Categoria Veneto. Retrocesso in Seconda Categoria.
2017-2018 - 1º nel girone B di Seconda Categoria Veneto. Promosso in Prima Categoria.
2018-2019 - 6º nel girone B di Prima Categoria Veneto.
2019-2020 - 2º nel girone B di Prima Categoria Veneto.
Promosso in Promozione.
2020-2021 - Partecipa al girone A di Promozione Veneto; interrotto definitivamente dopo la settima giornata.
2021-2022 - 11º nel girone A di Promozione Veneto (vince il play-out contro il Povegliano Veronese).
2022-2023 - Nel girone A di Promozione Veneto.
Partecipazione ai campionati
Da ricordare che dalla sua fondazione ad oggi l'Audace ha partecipato a 10 campionati di 3º livello, a 32 campionati nazionali di 4º livello e 4 campionati di 5º livello.