Il commence à apprendre l'espéranto en 1937, mais n'est actif qu'à partir de 1947. On lui doit de nombreux recueils de poèmes en espéranto, comme son œuvre majeure La infana raso (La race enfantine)[4] en 1956, ainsi que des traductions (par exemple celle des poèmes du Hobbit, Christopher Gledhill ayant traduit l'histoire) et des manuels de cours. Il a été rédacteur de nombreuses revues, comme Esperanto en Skotlando (1949-1955), Esperanto (1955-1958, 1961-1962), Monda Kulturo (1962-1963), Norda Prismo (1968-1972), La Brita Esperantisto (1973-1999) puis Fonto (1980-1987).
William Auld découvre l'espéranto à l'âge de 13 ans : il est alors scout et c'est en lisant le règlement des scouts en espéranto qu'il apprend l'existence de cette langue. Par la suite, il la met en pratique avec ses amis John Francis et Reto Mario Rossetti, rejoints plus tard par John Dinwoodie, formant ainsi un quatuor qui sera connu comme l'école écossaise de la littérature en espéranto.
De 1942 à 1946, engagé dans l'armée de l'air britannique, il prend part à la Seconde Guerre mondiale, notamment comme pilote. Son expérience militaire influence fortement sa manière de voir le monde. Il suit d'abord un entraînement en Rhodésie britannique (aujourd'hui le Zimbabwe) puis, en 1944, il est le seul, parmi 50 candidats, à obtenir le poste de pilote sur les avions-espions Spitfire, et jusqu'à la fin de la guerre il espionne et photographie à bord de cet appareil, en Afrique du Nord, au Proche et au Moyen-Orient, en Grèce et en Italie. À la fin de la guerre, il travaille quelque temps comme pilote d'essai pour l'armée de l'air.
Il commence à écrire lorsqu'il est dans l'armée, et, une fois revenu en Écosse après la guerre, il fait paraître en 1947 un poème traduit de l'anglais dans le deuxième numéro du nouveau magazine Esperanto en Skotlando. Il rédige ensuite pendant plusieurs années ce périodique modeste mais ayant cependant une importance historique car il devient un lieu de discussion pour les jeunes écrivains.
Il fait également ses débuts dans la revue Literatura Mondo juste avant son arrêt en 1949. Literatura Mondo est alors la plus importante revue consacrée à la littérature en espéranto. Elle a commencé à paraître en 1922, et après une interruption à cause de la guerre, la revue reparaît ensuite pendant deux ans. Il collabore par la suite à différentes revues, notamment, de 1955 à 1958, Esperanto, le magazine de l’association mondiale d’espéranto, puis en 1962-1963 à Monda Kulturo, et depuis 1981 au magazine littéraire Fonto. Il participe également à la rédaction du magazine Monato depuis sa création en 1979 jusqu'en 1998.
William Auld commence à être connu du public international en 1952, date de la parution du recueil Kvaropo, auquel il travaille en collaboration avec John Dinwoodie, John Francis et Reto Mario Rossetti. Kvaropo signe le début de la collection Stafeto, fondée par Juan Régulo Pérez aux Canaries, et qui comble le vide laissé par la disparition de l'édition de Literatura Mondo à Budapest.
La Infana Raso est un long poème que beaucoup considèrent comme étant son chef-d'œuvre. Il a également été édité en hongrois, en néerlandais, en polonais et en portugais, mais il en existe aussi d'autres traductions qui attendent d'être éditées (par exemple en anglais et en français). À propos de ce poème, dans le livre William Auld – 75 jaroj, l'auteur raconte ceci : « Jusqu'en 1950, je n'avais pas encore décidé si j'écrirais en espéranto ou en anglais. J'avais écrit le premier chant de La Infana Raso en anglais et je l'avais envoyé à l'éditeur. Huit ou neuf mois ont passé avant que je ne reçoive la réponse… La réponse tardant à venir, je décidai de l'écrire en espéranto. »
William Auld n'est pas seulement un poète mais également un critique littéraire, auteur de chansons, de manuels de cours, de bibliographies et de traductions. Lui-même estime que son plus grand chef-d'œuvre est la traduction du Seigneur des anneaux de J. R. R. Tolkien.
Grand collectionneur de livres en espéranto, en 2001, il a fait don de sa collection, soit presque cinq mille volumes, à la Bibliothèque nationale d'Écosse, ce qui en fait l'une des bibliothèques possédant le plus important fonds de littérature en espéranto.
En 1998, William Auld a été la première personnalité à recevoir le prix de l'Espérantiste de l'année. Ce prix lui fut attribué en raison de sa candidature au prix Nobel de littérature, du succès dans la traduction des œuvres de J. R. R. Tolkien en espéranto, ainsi que pour sa prudence dans l'affaire La Manto.
