Der Ort wurde im Jahre 1121 erstmals urkundlich erwähnt als Graf Theoderich von Ahr das Kloster Steinfeld an den Kölner Erzbischof Friedrich I. abtrat. Die Besitzungen des Klosters, die Hälfte des Dorfes „Berendorp“ mit der Pfarrkirche und dem ganzen Zehnten, wurden von Papst Innozenz II. (1130–1143) sowie im Jahre 1187 vom Kölner Erzbischof Philipp I. von Heinsberg bestätigt.[3] Nach dem Liber valoris gehörte die Pfarrei „Berindorp“ zum kölnische Eifeldekanat.
Seit 1352 gehörte Berndorf („Berendorf“) landesherrlich zum Kurfürstentum Trier und zum kurtrierischen Amt Hillesheim. Nach einer „eidlichen Kundschaft“ zweier Amtmänner zu Hillesheim aus dem Jahre 1379 übten auch die Markgrafen von Jülich ihre Rechte in „Berendorf“ aus.
Ein Ortsbürgermeister konnte 2019 nicht gewählt werden. Weder bei der Direktwahl am 26. Mai 2019 war ein Bewerber angetreten, noch konnte der Rat einen Kandidaten finden. Den Vorsitz übernimmt daher der Erste Beigeordnete Paul Becker, der zusammen mit Andreas Leif, Ansgar Gross und Dieter Schlimpen die Führung der Ortsgemeinde gemeinsam verantwortet.[6][7]
Der bisherige Bürgermeister Egon Klaes war 2019 nach 20 Jahren im Amt nicht erneut angetreten.[6][8]
Wappen
Wappen von Berndorf
Blasonierung: „Gespaltener Schild, vorn ein rotes Kreuz auf silbernem Grund; hinten ein goldener Schlüssel mit abgewendetem Bart auf rotem Grund.“[9]
Wappenbegründung: Das rote Kreuz auf silbernem Grund steht für die frühere Landesherrschaft von Kurtrier, in Berndorf, das zum kurtrierischen Amt Hillesheim gehörte. Der goldene Schlüssel auf rotem Grund ist das Attribut des Apostels Petrus und nimmt dadurch Bezug auf den Pfarrpatron des Ortes.
Anton Friedrich Josef Schütz (später auch Anton Schutz; * 19. April 1894 in Berndorf; † 6. Oktober 1977 in Scarsdale, New York), Künstler in New York, Vereinigte Staaten
Sonstiges
Der Ort gab dem Schriftsteller Michael Preute die Inspiration für den Nachnamen seines Pseudonyms „Jacques Berndorf“.