Наприкінці XVII століття на місці нинішнього села була вільна слобода. У 30-х роках XVIII століття її віддано у володіння черкаському генералу поміщику Федору фон Штофельну. У «Генеральному слідстві Переяславського полку» 1729–1730 років записано:
Слобідкою над річкою Згар'ю, 15 дворів, володіє іноземний генерал-квартирмейстер Штофельн по купчій.
За прізвищем цього поміщика (в народній переробці) село назвали Штомпелівкою. Така назва збереглася до середини XIX століття. Потім Штомпелівка перейшла до графів Капністів.
У 1778 році в селі було 15 дворів і 78 мешканців. У 1820 році почала діяти новозбудована Вознесенська церква і село було перейменовано на Вознесенське.
Перед реформою 1861 року село було поділено на дві частини. Однією володів Капніст, іншою — поміщик Михайло Андрійович Білуха–Кохановський (1809–1891). Граф Капніст мав парк, де стояв гарний, схожий на замок, двоповерховий будинок з 42 кімнатами, що мав дві високі вежі, балкони з колонами й статуями. У ньому знаходилася велика бібліотека, яка в 1917 році була частково розібрана, а частково спалена разом з палацом. Схилами гори росли дуби. Парк і сад було знищено після 1917 року, а вікові дуби комунари зрізали на дрова для парових установок.
Після реформи 1861 року селяни одержали невеликі земельні наділи (3 десятини на двір). У пошуках кращої долі селяни двічі масово переселялися із села до Сибіру.
У 1905 році тут відбулося повстання селян-малоземельників, очолюване Травуцьким та Заярним. Бунт придушили, а ватажків заслали до Сибіру.
Із встановленням радянської окупації першим головою сільради був Тимофій Калашник. Село як центр волості об'єднувало 20 сіл, головою волосного комітету був обраний Трохим Степанчук.
У 1929—1930 роках в село прийшла насильницька колективізація; на території села було створено п'ять колгоспів.
З 1941 по 1943 рік — період нацистської окупації села. На фронт пішло 778 селян, 323 із них загинули. 22 вересня 1943 року село було відвойоване воїнами 9 бригади 3-го Сталінградського механізованого корпусу. Під час бою загинуло 58 бійців.
У 1958 році в селі утворено РТС. Діяв колгосп «Червоний прапор», за яким було закріплено 3,1 тисяч га сільськогосподарських угідь, у тому числі 2,8 тисяч га орної землі. Господарство спеціалізувалось на відгодівлі молодняка великої рогатої худоби.
У 1965 році село електрифіковано, збудовано хлібопекарню, яка за добу випікала 3-4 тонни хліба, яким забезпечувала вісім навколишніх сіл. У 1973 році її було закрито. Нині там один з найбільших цехів РТП. У 1965 році збудовано цукровий завод. Під його будівництво пішло 65 га землі. У 1970 році відкрито сільський клуб.
Діють сільськогосподарські підприємства: СТОВ «Пальміра», СТОВ «Пальміра-відгодівля», Золотоніська сортовипробувальна станція та два фермерські господарства. Працюють ВАТ «Пальмірацукор», ВАТ «Пальмірське ремонтно-транспортне підприємство», Пальмірський цегельний завод, Пальмірська хлібоприймальна дільниця, паливний склад ТОВ «Черкаська енергетична компанія», СП «Нібулон» та ряд інших. Функціонує залізнична станція «Пальміра».
↑Голиш, Г. М.; Лисиця Л.Г. (2018). Подорож Златокраєм. Нарис історії Золотоніщини та її поселень від давнини до сьогодення (вид. друге). Черкаси: Вертикаль. с. 213. ISBN978-617-7475-52-0.
