Впервые упоминается в 1325 году в духовной грамотеИвана Калиты. В XIV веке было стратегически важным населённым пунктом на границе Московского княжества и являлось собственностью московских князей. Гипотеза о наличии в то время в Каменском каких-либо укреплений до настоящего времени археологически и документально не подтверждена. К XV веку границы княжества расширяются, село оказывается в глубине его территории, теряет оборонное значение и исчезает из княжеских грамот. Дальнейшая история села прослеживается только начиная с XVII века. В 1612 году Каменское находится во владении Архангельского собора, в нём оно оставалось до 1764 года.
Никольский храм
В селе — один из древнейших сохранившихся в Подмосковье храмов — белокаменная Никольская церковь (XIV век) — памятник архитектуры федерального значения[2].
В 2019 году селу присвоено почётное звание Московской области «Населённый пункт воинской доблести»[3].
