Urodził się 30 czerwca 1900 w Warszawie, w rodzinie Adama (zm. 1950) i Heleny z Korab-Kołdowskich (ok. 1874–1962)[2][3]. Był bratem bliźniakiem Tadeusza Zbigniewa ps. „Topór” (1900–1944), porucznika kawalerii rezerwy Wojska Polskiego[3][4][5][6][7], wiceprokuratora okręgowego w Warszawie[8].
13 listopada 1918 jako ochotnik wstąpił do 3. szwadronu 3 pułku ułanów[2]. W szeregach tego oddziału walczył na wojnie z Ukraińcami, a następnie na wojnie z bolszewikami[10]. Wyróżnił się 1 lipca 1920 w walce pod wsią Wełyka Hłumcza, w trakcie której został ranny w lewe ucho[9]. Następnego dnia został wzięty do niewoli bolszewickiej, ale przez przełożonych uznany został za poległego[10]. Za męstwo wykazane w walce pod wsią Wełyka Hłumcza Naczelny Wódz marszałek Józef Piłsudski nadał mu „pośmiertnie” Order Virtuti Militari[11]. 5 czerwca 1921 dowódca 3. szwadronu 3 puł. rotmistrz Mieczysław Borkowski we wniosku na odznaczenie Orderem Virtuti Militari napisał: „(...) szwadron pułku 3 ułanów następował na lewym skrzydle 1 Dyw. Leg. na znacznie przeważające sił bolszewickie. Szwadron cały czas posuwał się pod huraganowym ogniem karabinów maszynowych i bombomiotów. Gdy szwadron zbliżył się do wsi starszy ułan Gorayski będąc ranny w szyję, nie bacząc na ujście krwi i ból, pierwszy podniósł się i rzucił się na bagnety, pociągając oddział. Czynem swym zdecydował o naszym powodzeniu. Wieś została zdobyta i znaczna zdobycz dostała się do naszych rąk. St. uł. Gorayski drogo zapłacił za swe bohaterstwo, gdyż zginął”[12]. 27 lipca 1921 Witold Gorayski wrócił z niewoli, a 22 sierpnia tego roku został zwolniony z wojska[2].
7 lipca 1926 prezydent RP mianował go podporucznikiem w rezerwie ze starszeństwem z 1 lipca 1925 i 305. lokatą w korpusie oficerów kawalerii, a minister spraw wojskowych wcielił do 10 pułku ułanów w Białymstoku[13]. W 1926 ukończył studia na Wydziale Prawa i Nauk Politycznych Uniwersytetu Warszawskiego i otrzymał stopień magistra praw[9]. 5 stycznia 1927 został mianowany aplikantem w okręgu sądu apelacyjnego w Warszawie[14]. Po odbyciu aplikacji sądowej został mianowany asesorem sądowym w okręgu sądu apelacyjnego w Warszawie. Pełnił obowiązki sędziego śledczego w Warszawie[10]. 27 lutego 1930 został zwolniony ze stanowiska asesora sądowego[15]. 1 kwietnia 1930 został zatrudniony w Wydziale Prawnym Ministerstwa Komunikacji na stanowisku referendarza w VII stopniu służbowym[9]. W 1938 był radcą w tym ministerstwie[16].
W 1934, jako oficer rezerwy pozostawał w ewidencji Powiatowej Komendy Uzupełnień Warszawa Miasto III. Posiadał przydział do Oficerskiej Kadry Okręgowej Nr I. Był wówczas w grupie oficerów „reklamowanych na 12 miesięcy”[17].
↑Dz. Pers. MSWojsk. ↓, Nr 31 z 9 sierpnia 1926, s. 245, 254, jako ułan Witold Gorajski.
↑Ruch służbowy w sądownictwie. „Dziennik Urzędowy Ministerstwa Sprawiedliwości”. 5, s. 73, 1927-03-01. Warszawa: Ministerstwo Sprawiedliwości..
↑Ruch służbowy w sądownictwie. „Dodatek do Dziennika Urzędowego Ministerstwa Sprawiedliwości”. 8, s. 104, 1930-04-07. Warszawa: Ministerstwo Sprawiedliwości..
Ryszard Rybka, Kamil Stepan: Awanse oficerskie w Wojsku Polskim 1935–1939. Wyd. 2 poszerzone. Warszawa: Wydawnictwo Tetragon Sp. z o.o., 2021. ISBN 978-83-66687-09-7.