Han var på morssiden en nevø til pave Marcellus II, og stammet fra en fattig adelsfamilie, faren var Vincenzo Bellarmino og moren Cinzia Cervini. Som gutt lærte han seg Virgil utenat ogakrev dikt på italiensk og latin. En av hans hymner, om Maria Magdalena, er blitt medtatt i Breviarium Romanum.
I universitetet i Leuven veiledet Bellarmino nordmannen Laurits Nilsson som her tok navnet Laurentius Nicolai Norvegus (også kjent som Klosterlasse). Norvegus var fram til 1622 en av lederne for motreformasjonen i Nord-Europa, og i dette arbeidet betydde Bellarmino mye for ham.[6]
Pave Gregor XIII bad i 1576 Bellarmino om å undervise i polemisk teologi på Collegio Romano; han viet elleve år til dette og skrev samtidig Disputationes de Controversiis Christianae Fidei adversus hujus temporis hereticos, som var datidens mest fullstendige arbeid skrevet til forsvar for den katolske tro mot protestantiske angrep[trenger referanse]. Han var spiritual ved Collegio Romano fra 1588. Fra hans undervisning av jesuittlekbrødre og studenter utsprang hans Dottrina cristiana breve (en liten katekisme for barn), og en voksenkatekisme beregnet for lærere, Dichiarazione piu copiosa della dottrina cristiana. Begge verker var i bruk i århundrer.[trenger referanse]
På denne tiden var han skriftefar for Aloysius Gonzaga frem til han døde i 1591; mange år etter lyktes det ham å fremme saligkåringen av denne unge jesuitten.
På oppfordring av pave Klemens VIII skrev han en liten katekisme om den katolske tro som i 2007 fortsatt var noe i bruk i Italia.
I 1590 ledsaget han kardinal Enrico Caetani som teolog på diplomatisk oppdrag til Frankrike for å forvarer den katolske kirkes interesser under borger- og religionskrigene der. Han var medlem av kommisjonen for den endelige versjon av Vulgatabibelen, og skrev dets forord som går under navnet Sixto Clementine i 1592. Han var rektor for Collegio Romano i 1592-1594, provinsial for den napolitanske jesuittprovins 1594-1597, teolog for pave Klemens VIII 1597-1599. I 1597 ble han også utnevnt til eksaminator av biskoper og konsultor for inkvisisjonskongregasjonen. Hans hovedoppgaver hva gjaldt biskopen var knyttet til utnevnelser, deres bostedsforpliktelser og deres forflytninger.
I 1602 ble han utnevnt til erkebiskop av Capua. Han ble bispeviet av pave Klemens VIII den 21. april 1602; medkonsekrerende var kuriekardinal Camillo Borghese og kardinal Alfonso Visconte C.O., erkebiskop av Spoleto.
Han deltok i de to konklavene i år 1605. Samme år ble han kalt tilbake til Roma av den nye pave, og han gikk som erkebiskop av Capua.
I 1606-1607 var han Vatikanets ekspert i en teologisk kontrovers mellom Pavestolen og republikken Venezia. Mellom 1607 og 1609 var han også involvert i en kontrovers med kong Jakob I av England, og senere med William Barclay og Roger Widdrington. Han var blant de teologer som ble konsultert vedrørende Galileo Galileis heliocentriske teori da den først utløste kontroverser i Roma i 1615.[7]
Han var camerlengo for kardinalskollegiet fra 1617 til 1618. Han holdt hele tiden vennlig brevkontakt med Galileo, og det ble han som i 1621 gav den formelle admonitio til Galileo og tok i mot hans underkastelse.[trenger referanse]
^abBeWeb, BeWeB person-ID 1335, besøkt 13. februar 2021[Hentet fra Wikidata]
^Encyclopædia Britannica Online, oppført som St. Robert Bellarmine, Encyclopædia Britannica Online-ID biography/Saint-Robert-Bellarmine, besøkt 9. oktober 2017[Hentet fra Wikidata]
^Bellarmine's letter of 12 April 1615 to Foscarini, translated in Finocchiaro, Maurice A. (ed.) (1989). The Galileo Affair: a Documentary History. Berkeley: U. California P. s. 67–8. ISBN0520066626.CS1-vedlikehold: Ekstra tekst: forfatterliste (link)