Le più antiche notizie pervenuteci al riguardo della città di Ingolstadt risalgono al IX secolo, anche se ricevette il riconoscimento di città solo prima del 1255. Nel 1392 venne scelta come sede ducale. Divenuta possedimento della famiglia Wittelsbach di Baviera dal XIV secolo.
Nel 1516 vi fu emanata la Reinheitsgebot (letteralmente requisito di purezza) per regolamentare la vendita e la produzione della birra, ritenuta la più antica norma igienico-alimentare tuttora in uso. Nel 1539 venne fortificata, persistendo per secoli sin quando, nel 1800 cadde nelle mani del generale Moreau che fece smantellare le fortificazioni, ristrutturate poi per volere di Luigi I. Venne danneggiata dai bombardamenti durante la seconda guerra mondiale.
Chiesa di Nostra Signora, è una delle due chiese parrocchiali cattoliche di Ingolstadt (Obere Pfarr = parrocchia di sopra). Eretta tra il 1425 e il 1525, ha stile tardo gotico e la facciata è fiancheggiata da due torri alte 62 e 69 m rispettivamente, una delle quali funge da torre campanaria. La navata centrale è lunga circa 90 m e contiene un pregevole altare maggiore dotato di un ricco retablo, opera di Hans Mielich.
Chiesa di san Maurizio è l'altra chiesa cattolica parrocchiale (Untere Pfarr = parrocchia di sotto) della città. In stile gotico con elementi romanici, a tre navate, è fiancheggiata da due torri, la più alta con cima a freccia ed orologio, l'altra con cima a cappuccio. L'attuale edificio risale al XIII secolo ma fu preceduta da una chiesa del IX secolo.
Chiesa dell'Ospedale del Santo Spirito, risalente alla metà del XIV secolo. In stile gotico, ha un interno a tre navate di eguale altezza (Hallenkirche), con file di colonne che ne segnano la separazione ed un soffitto a campate e crociere.
Chiesa di san Matteo, fu la prima chiesa evangelico-luterana di Ingolstadt. Eretta nella prima metà del XIX secolo, presenta al centro della facciata un'elevata torre campanaria.
Architetture civili
Münzbergtor, o Porta della Zecca, edificio a torre in muratura che si eleva sulle mura della città, con apertura per il transito. Risale al 1390.
Kreuztor, o Porta della croce, edificio a pianta quadrata con più livelli e sormontato da una torre, sotto la quale è aperto un passaggio; costruito in muratura, risale al 1363.
Altes Rathaus, cioè Vecchio Municipio, edificio risalente al XIV secolo, restaurato completamente nel 1984.
Nel romanzo Frankenstein di Mary Shelley il protagonista Victor è studente della locale università e proprio a Ingolstadt crea la sua mostruosa creatura.