Маргарита була відкрита Скоттом Шеппардом за знімками, зроблених ним спільно з Девідом Джуїттом 29 і 30 серпня 2003 року за допомогою телескопа «Субару» у обсерваторії Мауна-Кеа. Вони ж спостерігали цей об'єкт 20 вересня у телескоп «Джеміні». Через деякий час Браян Марсден заздалегідь ідентифікував цей об'єкт. Отримані результати були підтверджені Джоном Кавеларсом за знімками, зробленими 25 серпня 2001 року за допомогою телескопа «Канада-Франція-Гаваї». Супутник отримав тимчасове позначення S/2003 U 3[4]. Теперішню назву було присвоєно 29 грудня 2005 року[5].
Орбіта
Особливістю Маргарити є те, що вона — єдиний нерегулярний супутник Урана з прямим орбітальним оберненням. На діаграмі показані орбітальні параметри Маргарити, унікальні серед нерегулярних супутників Урана, з нахилом по вертикальній осі і ексцентриситетом орбіти, вираженим горизонтальними відрізками від перицентра до апоцентра. Станом на 2008 рік ексцентриситет Маргарити становить 0,7979[6]. Таким чином, у Маргарити найексцентричніша орбіта серед всіх відомих супутників у Сонячній системі, хоча у Нереїди у середньому ексцентриситет більший.
↑ абвScott S. Sheppard, David C. Jewitt, Jan Kleyna. An Ultradeep Survey for Irregular Satellites of Uranus: Limits to Completeness, The Astronomical Journal, 129 (2005), pages 518—525. Preprint [Архівовано 15 травня 2019 у Wayback Machine.]
↑IAU-MPC Natural Satellites Ephemeris Service. IAU: Minor Planet Center. Архів оригіналу за 13 березня 2012. Процитовано 26 січня 2008. (включити Uranian, вимкнути Ephemerides і включити Orbital Elements)