Народився 21 лютого1937 року в королівській резиденції Скаугум, у 15 милях на південний захід від Осло. Став першим принцом, що народився в Норвегії з 1370 року. Мав старших сестер: Раґнхільд та Астрід. Перші три роки життя провів у Скаугумі.
Після німецького вторгнення 1940 року разом із матір'ю та сестрами потрапив до Швеції, а згодом — до США. Там прихистком родини стала садиба Пуке Гілл біля Вашингтону. Дід Гаральда, Гокон VII, і батько, кронпринц Улаф, під час війни проживали у Лондоні, очолюючи уряд у вигнанні. Іноді кронпринц навідував сім'ю в США. На свята норвезьку родину запрошували до себе президент Франклін Рузвельт і його дружина.[1]
1945 року принц повернувся до Норвегії та вступив до Університету Осло (з 1955), згодом продовжив навчання у військовій академії. З 1960 вчився в Оксфорді.
Захоплюється вітрильним спортом і неодноразово брав (як і його батько) участь у чемпіонатах світу (золота медаль у складі команди — 1987), Європи та Олімпійських іграх (1964, 1968 і 1972).
1964 року ніс норвезький прапор на Олімпійських іграх в Токіо. На відміну від батька Олафа V, який у 1928 в Амстердамі став олімпійським чемпіоном, Гаральд не піднімався на Олімпійських іграх вище 8-го місця, зате досяг успіху на чемпіонатах світу та Європи. 2005 року, вже будучи королем (через два місяці після операції на серці), переміг зі своєю командою на європейських змаганнях у Швеції, у 68-річному віці.
У 2003—2005 роках король важко хворів, переніс дві операції — видалення ракової пухлини та аортокоронарного шунтування. На той час кронпринц Гокон виконував обов'язки регента.
У жовтні 2020 року був госпіталізований через утруднене дихання. Йому зробили операцію із заміни серцевого клапана.[2]
У січні 2022 року йому зробили операцію на нозі.[2][3]
У березні 2022 року здав позитивний тест на Covid-19.[2][3]
У грудні 2022 року потрапив до лікарні через інфекцію і лікувався внутрішньовенними антибіотиками.[2]
У травні 2023 госпіталізований через неназвану інфекцію.[2]