Город расположен в восточной части штата, в 16 километрах от столицы Массачусетса и от океана. Площадь города составляет 42,8 км², из них открытые водные пространства занимают 0,3 км². Через город протекает река Вайн-Брук[англ.]; проходит крупная автодорога Massachusetts Route 128.
История
Лексингтон был основан около 1642 года как сельскохозяйственная часть города Кембридж. В 1691 году эта часть была инкорпорирована как приход, получив имя Кембридж-Фармс. В Кембридж-Фармсе появилась собственная церковь, а в 1713 году ему был присвоен статус города[2], вскоре после этого новый город обрёл своё нынешнее имя. О происхождении имени города есть две версии: он был назван в честь барона Лексинтона (Baron Lexinton); или же в честь английской деревни Лэкстон[англ.].
Лексингтон с момента образования служил поставщиком сельхозпродукции для Бостона, и в 1846 году его связала со столицей железная дорога Lexington and West Cambridge Railroad, ныне эта ветка уже давно не работает, по её маршруту проложена 16-километровая велосипедная дорога Minuteman Bikeway.