Аоста в древности была центром кельтско-лигурийского племени салассов, мешавшего свободному проникновению римлян в Галлию. Впервые римляне осознали угрозу со стороны альпийских племен в период Второй Пунической войны, когда галлы поддержали вторжение в Италию карфагенской армии Ганнибала (218 год до н. э.). Позже салассы подверглись нападению со стороны римлян в 143 году до н. э. при консуле Аппии Клавдии Пульхре, который надеялся добиться легкой победы и получить триумф. Потерпев поражение, он был вынужден обратиться к пророчествам Сивилловых книг и только тогда одержал победу[5].
С покорением Галлии в I веке до н. э. потребовался безопасный проход через Большой и Малый Сен-Бернар. Поэтому в 25 году до н. э. Август приказал Теренцию Варрону Мурене возглавить новую экспедицию против салассов, поскольку они продолжали мешать проходу римских легионов в Галлию и долину Верхнего Рейна. Мурена захватил город, продав в рабство около 44 тыс. салассов[6].
На месте лагеря Варрона Мурены три тысячи ветеранов основали город, названный ими в честь императора «Августа Претория Салассов» (лат.Augusta Prætoria Salassorum)[6].
В долине Валле-д’Аоста римляне в 12 году до н. э. построили так называемую Галльскую дорогу (Publica или Strata), которая в 47 году н. э. была замощена камнем. В Средние века она стала знаменитой дорогой паломников — Via Francigena[7].
В 888 году Аоста вошла в состав Итальянского королевства, а после его распада в X веке стала частью Бургундии и управлялась епископом. В 1032 году город перешел во владение Гумберта I Белорукого, родоначальника Савойского дома. Город и регион оставались в составе земель дома до объединения Италии в 1870 году (кроме периода французской оккупации в 1539—1563 и 1800—1814 годах).
