Durante o governo de Carvalho Pinto, em São Paulo, foi o primeiro presidente das Centrais Elétricas de Urubupungá – Celusa, construtora das usinas de Jupiá e de Ilha Solteira, a primeira no Estado do Mato Grosso do Sul e a segunda no Estado de São Paulo.
Foi ministro interino da Fazenda no Governo João Goulart, substituindo Carvalho Pinto de 27 de setembro a 4 de outubro de 1963.
Como procurador de Justiça no Estado de São Paulo, destacou-se, juntamente com o então Promotor de Justiça Dirceu de Mello, no combate ao Esquadrão da Morte. Em razão do combate ao Esquadrão da Morte e de todas as outras investigações de violações dos direitos humanos que conduziu neste período, teve o seu nome incluído no Serviço Nacional de Informações.
Um dos aproximadamente cem professores que fundaram o chamado inicialmente Partido dos Trabalhadores em Educação e depois partido dos Trabalhadores em 1980, sendo filiado ao PT, desde a sua fundação, da primeira ata. Desfiliou-se do partido em 2005, passando a criticá-lo depois do envolvimento do partido no Escândalo do Mensalão, afirmando que o partido havia "se afastado dos ideais éticos e morais".[1]
Os processos denunciados e demais sob sua responsabilidade foram transferidos aos cuidados de diversas entidades de mesma finalidade. O encerramento das atividades da FidDH se deu por falta de recursos financeiros. Seu acervo bibliotecário foi doado à Pontifícia Universidade Católica de São Paulo no mesmo ano de encerramento de suas atividades, em ato solene.
Hélio Bicudo morreu em sua casa na região dos Jardins, em São Paulo, em 31 de julho de 2018, aos 96 anos. Vinha passando por problemas cardíacos havia vários meses.[1][9]
