Jego ojciec był lekarzem kolejowym, a matka dyplomowaną położną. Miał siostrę Janinę oraz dwóch braci, Tadeusza (ur. 1920; żołnierz 2 Korpusu Polskiego) i Władysława (żołnierz brygady spadochronowej WP). Wychowywał się na Przedmieściu Kijowskim w Brześciu. Do czasu wybuchu wojny ukończył pierwszą klasę gimnazjum. W 1939 przeżył bombardowania miasta po agresji Niemiec na Polskę. Następnie, po agresji ZSRR na Polskę, wraz z rodziną został deportowany na Syberię do Kraju Ałtajskiego i ulokowany nieopodal miejscowości Barnauł nad rzeką Ob, przy której pracował łowiąc ryby.
W 1941 w wyniku amnestii dla obywateli polskich w ZSRR, rodzina zgłosiła akces do Wojska Polskiego (ojciec zgłosił się jako lekarz, matka jako pielęgniarka, a Romuald jako pomocnik) i została skierowana do Taszkientu. Jego ojciec zorganizował w obozie grupę Polaków, aby wyruszyli wraz z nimi celem dołączenia do polskiej armii bądź uzyskania schronienia u polskich władz. Do wspólnej podróży udało mu się nakłonić 54 osoby. Kiedy rodzina dotarła do miejscowości Kokand, została skierowana przez NKWD do Kirgistanu, gdzie trafiła do kołchozu niedaleko granicy chińskiej. W lutym 1942 rodzina zgodnie z akcesem otrzymała przydział do 9 Dywizji Piechoty. W tym samym czasie Romuald zachorował na tyfus i wraz z matką nie wziął udziału w pierwszej ewakuacji z ZSRR. Byli częścią drugiej ewakuacji z Krasnowodska. Ostatecznie Lipińscy opuścili Rosję i po trzydziestogodzinnej podróży przez Morze Kaspijskie dotarli do Persji. Po około trzech tygodniach pobytu w Pahlevi, wraz z grupą współtowarzyszy, wyjechał do Teheranu, podróżując przez góry Elburs i znalazł się w obozie dla ewakuowanych. Jego ojciec niedługo po tym został zwolniony z wojska i znalazł pracę w polskim szpitalu w Teheranie.
Służba wojskowa
W styczniu 1943 otrzymał powołanie do wojska i po dokończeniu roku szkolnego, wyjechał do Iraku gdzie stacjonowały Polskie Siły Zbrojne. W Khanaquin został przydzielony do 12 Pułku Ułanów Podolskich, stacjonującego w Quizil Ribat. Dołączył do plutonu moździerzy, jednocześnie rozpoczynając naukę w czwartej klasie przyarmijnego liceum.
Ze swoim pułkiem przeszedł szlak bojowy przez Irak, Palestynę, Egipt i aktywnie uczestniczył w kampanii włoskiej, biorąc udział w bitwie o Monte Cassino, Ankonę i Bolonię. Sztandar jego pułku został umieszczony w najwyższym punkcie ruin klasztoru Monte Cassino, jako znak, że został zdobyty przez polskie siły 12 Pułku Ułanów Podolskich. W połowie września 1944 został skierowany do szkoły podchorążych koło Perugii, którą ukończył w stopniu kaprala. Następnie został awansowany na stopień podporucznika. W czasie służby był żołnierzem szwadronu dowodzenia, plutonu moździerzy i spełniał rozmaite funkcje, m.in. ładowniczego i celowniczego, w zależności od potrzeby. Po latach wyznał, że widok ciał poległych żołnierzy podczas bitwy o Monte Cassino pozostał z nim na całe życie[4]. W czasie akcji w Maceracie, w środkowych Włoszech, odłamek pocisku moździerzowego rozerwał mu but, ale nie uszkodził stopy[4]. Za męstwo został nagrodzony odznaczeniami polskimi i brytyjskimi.
Postanowieniem Prezydenta RP z 16 grudnia 2014 „za wybitne zasługi w działalności na rzecz bezpieczeństwa energetycznego Polski, za osiągnięcia w pracy naukowej i badawczej”, został odznaczony Krzyżem Oficerskim Orderu Odrodzenia Polski[1][6].
Romuald Lipiński z harcerką oraz generałem Danielem Hokansonem, szefem Biura Gwardii Narodowej USA (2023)
