Jednostka została zwodowana 27 stycznia 1967 roku w niemieckiej stoczni Nordseewerke, gdzie była budowana na zamówienie Norwegii. Do służby w norweskiej marynarce wojennej weszła w roku 1967 jako HNoMS „Svenner”, a po wycofaniu ze służby w roku 2001, okręt został przekazany polskiej marynarce wojennej. Podniesienie polskiej bandery nastąpiło 8 września 2003 roku, a wcielenie do służby i nadanie imienia 24 października 2003 roku (matką chrzestną została Jolanta Banach)[1]. Od początku roku 2005, ORP „Bielik” wraz z innymi okrętami polskiej marynarki wojennej uczestniczy w natowskiej operacji Active Endeavour na Morzu Śródziemnym. Do lutego 2011 roku, jako PKW Bielik, jednostka uczestniczyła w trzech misjach śródziemnomorskich: styczeń–kwiecień 2005, październik 2006 – marzec 2007 oraz październik 2010 – luty 2011.
W czerwcu 2017 roku brał udział w manewrach BALTOPS[2].
Na początku 2021 r. Agencja Mienia Wojskowego zapowiedziała przejęcie okrętu od Marynarki Wojennej celem sprzedaży na przełomie trzeciego i czwartego kwartału tego samego roku[3]. Okręt wycofano ze służby 14 grudnia 2021 roku[4].
Paul E. Fontenoy: Submarines: An Illustrated History of Their Impact (Weapons and Warfare). ABC-CLIO, marzec 2007. ISBN 1-85109-563-2. Brak numerów stron w książce
Stephen Saunders: Jane's Fighting Ships 2002–2003. Jane's Information Group. ISBN 0-7106-2432-8. Brak numerów stron w książce