Miejscowość wspomniana jest przypuszczalnie po raz pierwszy jako Liubusua w kronice Thietmari merseburgiensis episcopi chronicon spisanej w latach 1012–1018 przez biskupamerseburskiego oraz kronikarza Thietmara[3].
Wzmianki o miejscowości („Bartholomeo scolastico Lubucensi”) pojawiły się w łacińskich dokumentach z 1247 roku książąt wielkopolskich Bolesława Pobożnego[4] i Przemysła I[5]. Zlatynizowana obecna forma Lubus użyta została natomiast w dokumencie z 1248 roku sygnowanym przez Bolesława II Rogatkę oraz Henryka III Białego[6].
Nazwa miejscowości zmieniała się w historii. W spisanym ok. 1300 roku średniowiecznym łacińskim utworze opisującym żywot świętej JadwigiVita Sanctae Hedwigis miasto wymieniane jest w zlatynizowanej formie Lubens[7], Lubes[8] oraz Lebusa[9]
Gród w Lubuszu powstał na lewym brzegu Odry prawdopodobnie w X wieku jako ośrodek plemienia Lubuszan. Do Polski został przyłączony zapewne na samym początku panowania Mieszka I[10]. W swojej historii pełnił bardzo ważną rolę – przyjęcia pierwszego uderzenia na wypadek wojny niemiecko-polskiej. Z tego też powodu w XIII-wiecznych kronikach nazwano Lubusz kluczem do Królestwa Polskiego[11].
W latach 1373–1415 wraz z Marchią Brandenburską Lubusz był we władaniu Czech. Mimo utraty obszaru przez Polskę jeszcze do 1424 diecezja lubuska podlegała metropolii gnieźnieńskiej. Na początku XV w. Lubusz przynależał administracyjnie do dekanatu rokowskiego diecezji lubuskiej, podobnie jak ówczesne wsie, a obecnie dzielnice miasta, Schönfließ i Mallnow[13]. W latach 1589 i 1631 miały miejsce pożary zamku[14]. Pozostałości zamku rozebrano w 1765[14]. W 1701 roku miasto znalazło się w granicach Królestwa Prus, które w 1871 zostało częścią zjednoczonych Niemiec.
Większość ziemi lubuskiej po 696 latach powróciło w granice Polski w 1945 roku, ale około 20% krainy historycznej pozostało w Niemczech. Po polskiej stronie po 1945 r. znalazł się Nowy Lubusz, leżący na prawym brzegu Odry.
W latach 1949–1990 Lubusz leżał w granicach NRD. Od 1990 w granicach Republiki Federalnej Niemiec. W 1998 roku do miasta została przyłączona wieś Schönfließ, a w 2001 roku wsie Wulkow i Mallnow.
