Miasto zostało założone pod koniec XIII wieku, pierwsza pisemna wzmianka o nim pochodzi z 1312 roku. Pierwotnie należało do księstwa cieszyńskiego, które w 1327 roku przyjęło zwierzchność Korony Czeskiej. Od 1572 roku było centrum państwa stanowego, które w 1752 roku stało się księstwem (istniało do 1848 roku). W roku 1613 śląski regionalista i historyk Mikołaj Henel z Prudnika wymienił miejscowość w swoim dziele o geografii Śląska pt. Silesiographia podając jej łacińską nazwę: Bilicium[3]. Od XVI wieku stanowiło znaczący ośrodek rzemiosł, zwłaszcza sukiennictwa i garncarstwa, na początku XIX wieku doszło natomiast do szybkiego rozwoju przemysłu, którego główną gałęzią było włókiennictwo. Rozwój przemysłowy i związany z tym wzrost liczby ludności wywołały wielkie przemiany architektoniczno-urbanistyczne. Ze względu na wielkomiejską zabudowę w stylu historyzmu i secesji miasto było nazywane „małym Wiedniem”.
Już od średniowiecza Bielsko i okoliczne wsie tworzyły niemiecką wyspę językową. Według niemieckich danych z 1910 roku dla 81,5% mieszkańców językiem domowym był niemiecki[1]. W dobie kontrreformacji miasto zachowało wyraźnie protestancki charakter i pozostało ważnym ośrodkiem Kościoła ewangelickiego także po wydaniu patentu tolerancyjnego. Liczna tu była również społeczność żydowska (około 16%)[1].
Mimo że oficjalne połączenie Bielska i Białej w jedno miasto nastąpiło dopiero w 1951 roku, oba miasta tworzyły jedną całość pod względem gospodarczym, społecznym i przestrzennym już sto lat wcześniej. Pierwsze próby ich zjednoczenia są datowane na 1872 rok, chociaż wtedy znajdowały się w dwóch różnych austriackich krajach – Bielsko na Śląsku Austriackim, Biała natomiast w Galicji.
Dziś pojęcie Bielsko ma znaczenie wyłącznie historyczne, jest jednak potocznie używane na zasadzie pars pro toto na określenie całego miasta Bielsko-Biała.
Jerzy Polak: Przewodnik po Bielsku-Białej. Bielsko-Biała: Towarzystwo Miłośników Ziemi Bielsko-Bialskiej, 2000. ISBN 83-902079-0-7. Brak numerów stron w książce
Wincenty Ogrodziński: Dzieje Dzielnicy Śląskiej „Sokoła”. Katowice: TG Sokół w Katowicach, 1937.
Jerzy Szczurek: Z wielkich dni Śląska Cieszyńskiego. O milicjach ludowych w latach 1918–1920. Cieszyn: Nakładem Grupy Związku Powstańców Śląskich w Cieszynie, 1933.