니노미야는 사가미국에서 두 번째로 큰 신사인 가와와 신사가 위치하였다. 작은 해안 정착촌으로써 센고쿠 시대에는 오다와라의 후 호조 씨의 지배하에 있었다. 에도 시대에는 명목상 오다와라번의 일부였다. 메이지 유신 이후 1878년에 군제의 실시로 유루기 군(淘綾郡)에 속하게 되었다. 1889년 4월에 니노미야 촌과 네 개의 이웃한 촌이 합쳐져 아즈마 촌을 이루었다. 1896년에 유루기 군은 현재의 나카 군의 일부가 되었다. 아즈마 촌은 1935년 11월 3일에 정으로 승격되면서 니노미야 정으로 이름이 바뀌었다.
