Viene chiamata "minore" per distinguerla dalla sorella maggiore dello stesso nome, che sposò un Lucio Domizio Enobarbo e fu la nonna paterna di Nerone,[1] mentre Antonia minore oltre ad essere stata per l'appunto prozia paterna di Nerone fu anche una sua bisnonna materna.
Inoltre, da una poesia di Crinagoras di Mitilene, sappiamo che Antonia ebbe un figlio prima di Germanico, non sopravvissuto.
Nel 9 a.C. il marito Druso morì, a soli 29 anni, durante la campagna di conquista dei territori germanici fino all'Elba.
Nel 4 d.C. il figlio Germanico venne adottato da Tiberio, contemporaneamente all'adozione di questi da parte di Augusto, che intendeva pianificare, in tal modo, la sua successione alla guida dell'impero. Germanico tuttavia morì nel 19 mentre si trova in Siria, e da più parti si avanzò il sospetto che fosse stato fatto avvelenare proprio da Tiberio.
La figlia Livilla sposò in prime nozze Gaio Cesare, nipote di Augusto e destinato a succedergli sul trono, e dopo la sua morte sposò Druso minore, il figlio di Tiberio e della sua prima moglie Vipsania, che morì ancor giovane nel 23, forse fatto avvelenare dal potente Seiano. Questi complottò poi con Livilla, che venne coinvolta nella sua caduta e morì nel 31.
Nel 37 Tiberio morì e gli succedette all'impero Gaio Giulio Cesare Germanico, conosciuto come Caligola, l'unico sopravvissuto dei figli di Germanico dopo la morte dei fratelli maggiori Nerone Cesare e Druso Cesare e della madre Agrippina, esiliati da Tiberio. Antonia minore morì nel 37 a 72 anni di età durante il regno di Caligola. Svetonio riporta che morì per una malattia causata dal trattamento ostile subito da parte di Caligola, anche se aggiunge che ci sarebbero state delle voci che sostennero che fosse stata fatta avvelenare dal nipote; secondo Dione Cassio, invece, Caligola l'avrebbe fatta suicidare perché lo rimproverava. Nel 41, dopo la sua morte quindi, suo figlio Claudio succedette a Caligola.
^A rigore, secondo l'uso romano di nominare le figlie femmine, avrebbe dovuto chiamarsi Antonia Tertia, a causa dell'esistenza di una prima Antonia, figlia di Marco Antonio e della seconda moglie Giulia Antonia, sua cugina prima, sposata al potentato orientale Pitodoro di Tralles.
Nikos Kokkinos, Antonia Augusta. Portrait of a Great Roman Lady. Routledge, London 1992, ISBN 0-415-08029-0.
Walter Trillmich, Familienpropaganda der Kaiser Caligula und Claudius. Agrippina Maior und Antonia Augusta auf Münzen De Gruyter, Berlin 1978, ISBN 3-11-007259-9 (Antike Münzen und geschnittene Steine, 8).