Tanulmányait Karlócán és Belgrádon végezte, ahol a fejedelmi iroda titkára lett. 1815-ben részt vett a törökök elleni lázadásban. 1820-ban kivándorolt Oroszországba, ahol a cártól kegydíjat kapott; innen 1825-ben Lipcsébe ment, ahol két évig a bölcsészeti előadásokat látogatta. 1827-től 1831-ig Cetinjében az ifjú II. Péter Njegos vladikának tanítója volt. Belgrádba visszatérvén, a pártviszályokban annyira előtérbe lépett, hogy 1840-ben in contumaciam halálra itéltetett. Mihály fejedelem szökése után 1842-ben magas állást kapott ugyan a közoktatásügyi minisztériumban, de ellenségeinek fondorlatai folytán ezt is elvesztette és szegénységben halt meg. Milutinović tekinthető az új szerb irodalom megalapítójának.
Nevezetesebb munkái
Serbijanka (Lipcse 1826, 4 kötet, lírai és epikus költemény-gyűjtemény, melyben lelkesült költői nyelven dicsőítette Karagyorgye és Milos Szerbia függetlenségéért vívott harcait)
