A régészeti leletek tanúsága szerint területén a vaskorban kelta, majd római-barbár település állt.
A hagyomány szerint a települést 1093-ban Várady Péter magyar nemes alapította, így róla kapta a nevét. Ekkor a falunak már volt egy fatemploma is.
Péterlakot 1332-ben Peturlaka néven említik először. A Váradyak után a Bársony, Farkas, Thebery és Boldizsár családok voltak a birtokosai. 1390-től Beckó urának, Stiborici Stibornak a birtokában állt. Ezután a Czobor család holicsi uradalmának részévé vált. 1736-ban a holicsi uradalom a Habsburgoké lett, akik a jobbágyság megszüntetéséig voltak a földesurai, majd 1918-ig tulajdonosai.
Vályi András szerint „PÉTERFALVA. Petersdorf, Petrovaves. Tót falu Nyitra Vármegyében, földes Ura a’ F. Tsászár, lakosai katolikusok, fekszik Egbelnek szomszédságában, Sassinhoz egy mértföldnyire, határja jól termő, vagyonnyai külömbfélék, második osztálybéli.”[2]
Fényes Elek szerint „Petrovilla vagy Péterfalva, tót falu, Nyitra vmegyében, Egbell mellett: Lakja 1101 kath., 75 zsidó. Urasági nemesitett jutenyésztés és tehenészet. Határán sok kender terem. Vizimalmok: kath. paroch. templom. F. u. ő cs. k. felsége. Ut. p. Holics.”[3]
Itt hunyt el 1878-ban Ján Pavelka római katolikus plébános.
Itt hunyt el 1957-ben Viktor Ravasz csehszlovák politikus.
Nevezetességei
A Szentlélek tiszteletére szentelt római katolikus temploma 1483-ban épült gótikus stílusban. 1762-ben Lotaringiai Ferenc herceg újjáépíttette. Legnagyobb arányú átépítése 1931-ben történt, amikor két mellékhajóval bővítették későbarokk stílusban. Falfestményei 1947-ben készültek.
