A település az ókori rómaicolonia, Aesis helyén épült fel a 9. század során. A középkorban nemesi családok birtokolták (Malatesta, Sforza és Braccio da Montone). A városban született 1194-ben II. Frigyes német-római császár, valamint 1710-ben Giovanni Battista Pergolesi. Egyike volt az első itáliai városoknak, amelyekben nyomdaműhely létesült.
Demográfia
A népesség számának alakulása:
Fő látnivalók
Katedrális (Duomo) – 13-15. században épült.
Palazzo Balleani – 1720-ban épült barokk nemesi palota
San Floriano zárda – a 18. században épült
a 14. században, az ókori római városfalak helyén épült védművek. Ma mindössze hat bástya látható.
San Marco templom – a 13. században épült gótikus stílusban
Palazzo della Signoria – 15. századi nemesi palota
Palazzo Pianetti – rokokó stílusban épült nemesi palota, ma a városi képtár otthona, mely Lorenzo Lotto számos festményének ad otthont
Teatro Pergolesi – a város színháza, 1790-ben épült
Santa Maria delle Grazie – 15. századi templom, harangtornya a 17. században épült
San Nicolò – 13. századi, román stílusban épült templom