לישראל יש שגרירות במונטווידאו, ולאורוגוואי יש שגרירות בהרצליה, ושתי קונסוליות כבוד בחיפה ובאשדוד. בין השנים 1954–1980, החזיקה אורוגוואי בשגרירותה הרשמית בישראל בבירה ירושלים[2]. בשנת 2016 העבירה שגרירות ישראל במונטווידאו אספקת סיוע לנפגעי שיטפונות באורוגוואי, בהם נעקרו יותר מ-13,000 בני אדם מביתם[3].
עם הקמת מדינת ישראל, הייתה אורוגוואי למדינה הריבונית הראשונה באמריקה הלטינית שהכירה במדינת ישראל, ובאוגוסט 1949 הגיש קונסול אורוגוואי בתל אביב כתב האמנה לשר החוץ משה שרת.[8] ב־1949 הייתה אורוגוואי למדינה הדרום־אמריקאית הראשונה שאירחה נציגות דיפלומטית ישראלית, עם הקמתה של צירות ישראל במונטיווידאו בשנת 1949, שבראשה עמד יעקב צור. אל הצור התלווה גם יצחק נבון, שבשנים 1949–1950 כיהן כמזכיר שני בצירות הישראלית. כחלק מתפקידו אסף מידע אודות פושעי מלחמה ומשתפי פעולה נאצים שברחו לדרום אמריקה, ולמד על האוכלוסייה הערבית באזור ועל יחסה כלפי ישראל והיהודים. כשסגל הצירות הגיע למונטווידאו, אלפים מיהודי העיר המתינו להם בנמל וקיבלו את פניהם בהתרגשות. בשנת 1958 העלתה ישראל את ייצוגה באורוגוואי למעמד של שגרירות, בעוד אורוגוואי העלתה את ייצוגה של ישראל לדרג שגרירות ב-1961[9].
בחודש יוני1966 ביקר נשיא מדינת ישראלזלמן שזר בבירה מונטווידאו כחלק ממסעו הרשמי ביבשת דרום אמריקה. בין היתר היה אורחה של מועצת הממשלה של אורוגוואי, בית הנבחרים והסנאט המקומי. בעת ביקורו בשני בתי הקונגרס של אורוגוואי התקבל במשמר כבוד ובנגינת המנוני המדינות. הנשיא שזר נשא נאום בעברית בפני חברי הפרלמנט, כאשר מן הנאום נעדרו בצורה הפגנתית חברי הפרלמנט הקומוניסטיים וזאת בשל היחסים המתוחים בזמנו בין מדינת ישראל לברית המועצות ויחסי הידידות בין מדינת ישראל לארצות הברית. בראשית דבריו אמר כי הוא נושא עמו ברכה לבבית מן הכנסת המהווה ביטוי לרצון העם בבחירות חופשיות. בהמשך דבריו אמר כי "אנו עדים להגשמת עקרון עתיק היומין כי אין שום מדינה הרשאית לשלוט ברעותה, וכי בני האדם שווים ללא הבדלי צבע, דת, גזע או השקפת עולמם". לבסוף חתם את נאומו באומרו "הידידות השוררת בין אורוגוואי ובין ישראל יכולה לשמש מופת ודוגמה ומקור של השראה למדינות חלשות וחזקות בכל העולם". במסגרת הביקור נכח הנשיא בחתימת הסכם שיתוף פעולה בין ישראל לאורוגוואי שמטרתו פיתוח האנרגיה הגרעינית לצורכי שלום, אשר "מסמיך את הוועדות לאנרגיה אטומית של שתי המדינות לעבד תוכנית לחילופי אינפורמציה ונתונים טכניים ולארגן מלגות למדענים וסטודנטים". את הסכם חתמו שגריר ישראל במונטווידאו חגי דיקן ושר החוץ האורוגוואי לואיס וידל סאגליו. לרגל ביקורו של הנשיא, הנפיק מנהל הדואר הלאומי של אורוגוואי בול מיוחד בדמותו של הנשיא שזר. אלבום הבולים מהמהדורה המיוחדת הוגש לנשיא שזר בעת סעודתו עם נשיא אורוגוואי ד"ר אלברטו הבר, הבול שהופץ בתפוצה של כ-100,000 יחידות נמכר במהרה כך שנאלצו להפיץ הוצאה נוספת של 100,000 בולים הנושאים את דמותו של שזר. במהלך ביקורו נכח עם רעייתו רחל בקונצרט של התזמורת הסימפונית של אורוגוואי, בבית הספר היהודי בעיר ובפגישות פרטיות עם ראשי הקהילה היהודית בעיר.
במסגרת ביקוריו בדרום אמריקה עצר בשנית הנשיא שזר באורוגוואי לאחר ביקורו בצ'ילה בחודש יולי1966, אך הפעם לא במסגרת ביקור רשמי אלא עצירה זמנית בעיר הקייטפונטה דל אסטה שלחופי האוקיינוס האטלנטי. משם המשיך במסעו ברחבי היבשת לברזיל.
במאי1986 ביקר נשיא אורוגוואי חוליו מריה סנגינטי בישראל ובכך, היה סנגינטי לנשיא אורוגוואי הראשון שביקר בישראל. בעת ביקורו פרסמו אורוגוואי וישראל הצהרה משותפת[1].
מאז תחילת שנות האלפיים, הפכה אורוגוואי לאחת המדינות העוינות כלפי ישראל בדרום אמריקה, על רקע היסטוריית הסכסוך הישראלי-פלסטיני. ביוני2018 הצביעה המדינה נגד גינוי ארגון החמאס על ירי הרקטות של חבריו לישראל[10]. אולם, בהצבעה קודמת שהועלתה על ידי מדינות ערב, לחסימת האפשרות לגינוי החמאס, אורוגוואי התנגדה להצעה. ב-29 בספטמבר2020, אורוגוואי פיטרה את אחד הדיפלומטים הבכירים שלה לאחר שארגון זכויות האדם "UN Watch" חשף את ההצבעה של המדינה להחלטת האו"ם שציינה את ישראל כמדינה יחידה בעולם המפרה כביכול זכויות נשים. שר החוץ של אורוגוואי פרנסיסקו בסטילו הכריז כי הצבעת האו"ם של ארצו נגד ישראל היא "טעות נסיבתית" והדיח את מנכ"ל משרד החוץ לעניינים פוליטיים, השגריר פבלו סאדר, בעודו הגיב לאירוע באומרו כי "מדיניות החוץ של אורוגוואי תשמור על עמדתה ההיסטורית כדי להגן על זכויות ישראל"[11].
באוגוסט 2023 הכריז נשיא אורוגוואי לואיס לאקאז'ה פו על כוונתו לפתוח משרד דיפלומטי בירושלים[12].
יחסי מסחר
באורוגוואי פועלות כ-110 חברות ישראליות המייצאות למדינה[13]. ישראל מייצאת לאורוגוואי בעיקר כימיקלים וזיקוקי נפט, מוצרי גומי ופלסטיק. בשנת 2020 עמד שיעור הייצוא של ישראל לאורוגוואי על 13.6 מיליון דולר, ואילו הייבוא, בעיקר בשר בקר ושמן סויה, עמד על 62 מיליון[14].
בשנת 2004 נחתם הסכם שיתוף פעולה בין מכון היצוא הישראלי לאורוגוואי. ולפיו יהיו חילופי משלחות וקיום תערוכות בין המדינות, יינתן עידוד לאנשי עסקים ולמשקיעים להשקיע באורוגוואי ובישראל וכן יוגבר שיתוף הפעולה בין החברות משתי המדינות.
באוגוסט2008 ערך נשיא אורוגוואי טאבארה ואסקס ביקור רשמי בישראל. במהלך ביקורו בארץ חתמו שתי האומות על הסכם לקידום מחקר ופיתוח תעשייתי.