Après trois saisons de football américain universitaire à l'université de Géorgie, Haynes est choisi par les Steelers de Pittsburgh au cinquième tour de la draft 2002 de la NFL (166e choix au total). Au cours des cinq premières saisons avec les Steelers, de 2002 à 2006, il gagne 660 yards en 159 courses (4,2 par course en moyenne) et trois touchdowns, ainsi que 332 yards en 39 réceptions (8,3 par réception en moyenne) et capte deux touchdowns, dont un lancé par Antwaan Randle El. Il manque la quasi-totalité de la 2006 à cause d'une blessure au genou.
Le , il est coupé par les Steelers pour libérer une place de l'espace salarial. Il signe à nouveau avec l'équipe le . Il est libéré une deuxième fois le , avant de resigner le quand le running back titulaire Willie Parker est classé réserviste blessé.
