Dès sa naissance, Pierre est un des fils favoris de Jean Ier qui lui fait donner une instruction poussée, exceptionnelle en cette époque où la grande noblesse est plutôt quasiment analphabète. Proche de ses deux frères Édouard et Jean, il grandit dans un environnement serein et dénué d'intrigues.
En 1415, il accompagne son père pour la conquête de Ceuta et est fait chevalier le lendemain de la prise de la ville, dans la mosquée récemment reconvertie en église. Dans le même mouvement, il est fait duc de Coimbra et devient, avec son frère Henri le Navigateur, nouveau duc de Viseu, un des deux premiers ducs de l'histoire du Portugal.
En 1429, Pierre épouse Isabelle d'Aragon, fille du dernier comte d'UrgellJacques II. À la mort du roi Édouard Ier en 1438, son fils Alphonse lui succède mais est encore mineur. Selon les dispositions du défunt roi, sa veuve Éléonore d'Aragon devient régente du Royaume mais elle cumule les handicaps d'être femme et étrangère. L'année suivante, en , les Cortes désignent donc un nouveau régent en la personne de Pierre. Pierre trouve rapidement un ennemi en la personne de son demi-frère le comte de Barcelos et futur 1erduc de BraganceAlphonse, soutien de la reine mère. Une sourde guerre d'influence débute entre les deux hommes auprès du jeune roi.
En 1442, dans un esprit de réconciliation, Pierre crée le titre de duc de Bragance pour son demi-frère et leurs relations semblent prendre un tour apaisé. Peu intéressé par les intrigues, Pierre exerce sa régence dans un royaume qui prospère sous son gouvernement. En particulier, c'est à cette époque que sont décidées les premières subventions à l'exploration de l'océan Atlantique organisée par l'infant Henri.
Le , le jeune roi Alphonse V atteint la majorité et Pierre lui remet les rênes du pouvoir. L'influence exercée par le duc de Bragance sur le roi apparaît très rapidement : dès le , Alphonse V annule tous les édits du régent, à commencer par ceux qui avaient pour but la concentration des pouvoirs entre les mains du roi. La seule chose à laquelle le roi ne veut se résoudre est la séparation avec son épouse Isabelle de Coimbra, fille de Pierre de Portugal.
En 1449, sur la foi de fausses accusations, le roi déclare rebelle Pierre de Portugal, provoquant un début de guerre civile. Le de la même année, l'armée royale défait les troupes de l'ancien régent lors de la bataille d'Alfarrobeira, au cours de laquelle est tué Pierre. Différentes hypothèses s'opposent encore aujourd'hui sur les conditions exactes de la mort de l'ancien régent : les uns confirment que Pierre est tué au combat alors que d'aucuns affirment qu'il s'agit en réalité d'un assassinat déguisé.
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