Kirk a été l'assistant spécial du sénateur Ted Kennedy de 1969 à 1977.
En 1983, il devient le Trésorier général du Parti démocrate américain.
En 1985, il est élu Chairman du Comité national démocrate et ce malgré l'opposition de nombreux élus sudistes du Parti démocrate, notamment le sénateur américain de Virginie Chuck Robb. En 1986, lorsque Kirk dirige le parti, les démocrates redeviennent majoritaires au Sénat, qui était sous contrôle des républicains depuis 1980.
Le , après consultation avec la famille de Ted Kennedy, le gouverneurDeval Patrick décide de nommer Kirk pour remplacer Kennedy, avant une élection spéciale qui doit avoir lieu courant [2]. Il prête serment le lendemain devant le vice-président Joe Biden[3].
En , il n'est pas candidat lors de l'élection sénatoriale anticipée qui doit désigner son successeur.