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Le père de Heinrich a disparu après la guerre et il a grandi orphelin avec sa mère, la politicienne Emma Heinrich. Après une formation de constructeur naval en acier, Heinrich étudie le théâtre à l'Université de théâtre de Leipzig en 1965[1]. Au cours de sa deuxième année d'études, il est embauché pour la production de Deutsche Film AG (DEFA), Abschied(de) d'Egon Günther. Depuis, Heinrich est apparu dans de nombreuses productions cinématographiques et télévisuelles en RDA.
En 1982, il démissionne du SED pour protester contre l'invasion des troupes soviétiques en Afghanistan, ce qui entraîne une interdiction de travailler. Pendant trois ans, il survit grâce à des petits boulots de chauffeur de taxi et de tailleur. En 1985, il doit quitter la RDA pour Berlin-Ouest[2], où le théâtre Schiller l'engage pour deux ans et demi. Il est apparu dans Les Ailes du désir (1986/1987) et dans Ein Richter für Berlin(de) (1988). Pendant cette période, Heinrich a reçu des rôles invités dans des séries télévisées telles que Tatort, Le Renard (Der Alte) et Praxis Bülowbogen.
En 1992, Sat.1 lui propose le rôle principal dans la série policière Wolff, police criminelle (Wolffs Revier), dans laquelle il incarne un détective en chef et réalise également pour la première fois l'épisode Tag der Abrechnung. En 1993, il reçoit le prix Adolf Grimme de bronze pour la série, conjointement avec Karl Heinz Willschrei, Klaus Pönitz et Gerd Wameling. Le dernier épisode, intitulé Fear, a été diffusé le et s'est terminé par la mort du protagoniste. Selon la déclaration de Jürgen Heinrich lors de l'émission Johannes B. Kerner, toute l'équipe a été surprise par l'annulation du format. La raison de la fin n'était pas les notes absolues, mais plutôt les notes obtenues dans le groupe cible pertinent pour la publicité. La série a été réactivée à nouveau en 2011. La mort présumée du personnage de Heinrich, Wolff, a été décrite comme signifiant qu'il était simplement tombé dans le coma. Cependant, ce n'était qu'un film de 90 minutes. Là encore, l'audience du groupe cible pertinent pour la publicité a été la raison pour laquelle aucun autre épisode ou film n'a été commandé.
Jürgen Heinrich a également travaillé à plusieurs reprises comme doubleur. Il a doublé Fred Dryer dans le rôle titre de la longue série policière américaine Hunter, James Belushi dans Palermo vergessen, William Hurt dans A. I. – Künstliche Intelligenz, Samuel L. Jackson dans Deep Blue Sea et James Cromwell dans Spirit - Der wilde Mustang. Il prête également sa voix au rôle de Friedrich Wagner dans la pièce radiophonique feuilleton … und nebenbei Liebe(de).
